Januar 2018, WM-Team: Neue Motoren, neue Probleme

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Das WM-Team liegt aussergewöhnlich gut im Zeitplan. Trotzdem: Vor den Austrian Open (April) und später dem RoboCup Junior in Montreal (Juni) wartet noch viel Arbeit auf unser erfahrenstes Team.

Ein grosses Thema im Januar war bei allen Teams der 24h-Wettbewerb; oder wenigstens die Vorbereitung auf dieses Spektakel. Wie jedes Jahr mussten die Spielfelder ja vorher noch gebaut werden. Geplant waren vier Bautreffen, von welchen drei bereits abgehalten wurden. Jeweils am Samstag oder Sonntag wurde während einigen Stunden geschnitten, geschleift und gebohrt: Jedes Wochenende zwei Spielfelder einer Kategorie. Vor dem letzten Bautreffen kann man nun sagen, dass, wenn nichts schiefläuft, der 24h-Wettbewerb wie geplant am 10. und 11. Februar stattfinden kann.

Doch auch neben den Vorbereitungen für den 24h-Wettbewerb musste gearbeitet werden. Die Mechanik hat so zum Beispiel neue Carbonstäbe bestellt und alle Teile (bis auf einige welche noch von der Software getestet werden muss) des zweiten Roboters ausgeschnitten. Die Carbonstäbe werden als Achse für den Dribbler benutzt. Apropos Dribbler: Mit dem Ankommen der Carbonstäbe können nun endlich die verschiedenen Dribbler getestet werden. Dies wird im Februar an hoher Stelle auf der To-Do-Liste der Mechanik stehen. Neben den Carbonstäben sind auch die neuen Faulhaber-Motoren angekommen. Da gab es aber leider eine kleine Verschätzung. Damit der Motor sauber ins Aluminiumgehäuse des Omniwheels passt, musste eine kleine Hülse angefertigt werden. Mit Hilfe der Drehbank entstand aus einem 10mm dicken Aluminiumstab ein mit 3mm Innendurchmesser und 4mm Aussendurchmesser relativ dünnes Aluröhrchen, welches so über den Motor gestülpt wird. So kann dieser im Gehäuse nicht mehr umherrutschen.

Die Software hat im Januar an einer Möglichkeit gearbeitet, einen anderen Roboter mit den Ultraschallsensoren zu erkennen um einerseits die Positionsfindung zu verbessern und andererseits um auf verschiedene Situationen besser reagieren zu können. Durch die Streuung der Ultraschalles war jedoch nicht immer klar ersichtlich, wo sich das gemessene Objekt befindet. Dies stelle sich als Problem heraus. Es wurde versucht, die Streuung so gut wie möglich einzudämmen. Zusätzlich wurde mit den Tests der neuen Ballsensoren begonnen. Dabei wurde ein weiteres Problem ersichtlich: Die Werte konnten nicht alle auf einmal ausgegeben werden. Mit Hilfe konnte aber eine Lösung gefunden werden. Der Prozessor war mit dem Programm schon stark ausgelastet und konnte so nicht mehr so viele zusätzliche Aufgaben bewältigen.

Die Elektronik hat die angekommenen Boards bestückt. Die Ballsensoren können die Entfernung des Balls ausgeben, was soweit gut ist. Um die Kommunikation untereinander und mit dem Mainboard zu testen müssen sie jetzt noch eingebaut werden. Auch die Liniensensorboards funktionieren gut. Durch das Potentiometer kann man die Referenzspannung so einstellen, dass die Werte von grün zu weiss zu schwarz relativ grosse Unterschiede haben. Dadurch können die Linien auf dem Spielfeld mit grosser Zuverlässigkeit erkannt werden. Bei der Ansteuerung der neuen Motoren gab es allerdings einige Probleme. Die Referenzspannung für die digitalen Hallsensoren wurden zu hoch gesetzt. Nach der Korrektur rotierte der Motor, wurde jedoch ziemlich schnell heiss. Das könnte daran liegen, dass die Hallsensorsignale rauschen. Das muss noch behoben werden. Ausserdem hat die Elektronik am Motorboardlayout gearbeitet, sodass es in den Roboter passt.

Dezember 2017, Challenge-Team: Viele Entscheidungen …

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Das grosse Event des Dezembers war sicherlich das erste Review des Jahres und somit die erste Kontrolle für die Älteren, ob die beiden Teams ihre Ziele erreicht haben und um zu sehen, welche Dinge noch verbessert werden mussten. Dieses erste Review fand am 2. Dezember statt.

Im Dezember hat die Mechanik das CAD fürs Auffangsystem der Bälle erstellt. Es besteht aus zwei Servomotoren und einer Holzkonstruktion, welche die Bälle einfängt, woraufhin die beiden Servos die relativ schweren Bälle schnell und zuversichtlich auf das oberste Deck des Roboters heben. Dort werden die Bälle gesammelt um sie zum Schluss in die Endzone tragen zu können.  Die Holzkonstruktion besteht aus einer Gabel und einem Trichter, welcher vor der Gabel eingebaut wird, damit das Feld schneller abgefahren werden kann.

Bei der Software wurde hingegen ein Kalibrierungsprogramm geschrieben, welches notwendig ist, weil zwei Sensorwerte fast nie übereinstimmen und stark von der Beleuchtung des Feldes abhängig sind.

Zudem ist es gelungen ein Programm zur Auslesung der Encoder der Motoren zu schreiben. Da diese Auslesung für Arduinoboards recht rechenintensiv ist, kann dieses Programm nicht auf dem gleichen Arduino laufen gelassen werden, mit welchem der Roboter gesteuert wird. Leider ist es uns aber noch nicht gelungen, diese Daten vom einen Arduino zum Anderen zu übertragen.

Der Code des PID Line Followers ist zwar fertig, jedoch muss bei diesem noch viel an den Details gearbeitet werden. Alle Konstanten müssen noch richtig eingestellt werden, was noch einige Tests erfordert.

Die Elektronik hat sich in diesem Monat mit dem Problem der Erkennung eines spiegelnden Streifens befasst. Ausserdem wurde nach einer Lösung gesucht um die Ballabladezone effizient zu finden. Des Weiteren wurden Überlegungen angestellt, ob eine Sensorik eingebaut werden soll, welche die Bälle (repräsentieren Opfer eines Erdbebens) findet. Eine andere Möglichkeit wäre, dass der Roboter die Zone auf gut Glück durchsucht. Diese Methode wäre wahrscheinlich effizienter. In mehreren Besprechungen wurde mit der Software und der Mechanik abgesprochen, was nötig ist und vor allem was im Bereich des Machbaren liegt.

Bei dem spiegelnden Streifen wurde auf die Lösung eines weiter vom Boden entfernten Lichtsensors mit einer normalen LED entschieden. Diese ist weniger heikel als diese mit dem Laser. Für die Ballabladezone wurde mit Mitsprache der Mechanik für eine Lösung mit mehreren Berührungssensoren entschieden. Diese werden im 90 Grad sowie im 45 Grad Winkel angeordnet. Mit dieser Lösung sollte das Dreieck in einer Ecke des Spielfeldes findbar sein. Ausserdem wurde sich geeinigt, dass die Bälle nicht aktiv gesucht werden. Der Nutzen dieser Methode wäre kleiner als der Zeitaufwand zum Konstruieren eines solchen Systems.

Die grössten Probleme wurden bei der Einigung auf den Verzicht des Systems zur Ballfindung sichtbar. Schliesslich konnte sich aber, mit Hilfe der älteren Mitglieder, doch noch geeinigt werden. Offenbar hatten diese nämlich das gleiche Problem. Sie haben sich damals für die Lösung mit Sensoren entschieden. Diese Entscheidung war aber leider die falsche, denn am Wettbewerb war dies zu fehleranfällig und inkonsequent. Mehrere andere Teams waren mit dem Zufallsprinzip erfolgreicher gewesen.

Im nächsten Monat wird sich die Elektronik mit der technischen Umsetzung der gefassten Entscheide befassen.

 

Dezember 2017, WM-Team: Bestellungen, Spielfelder und Strategien

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Nach dem ersten Review am 2. Dezember ging es für alle Bereiche des WM-Teams in grossem Tempo weiter…

So hat die Elektronik die Boards bestellt, namentlich das Liniensensor-, das Ballsensor- und das Knopfboard. Gleichzeitig wurden auch gleich einige Bauteile bestellt. Ausserdem wurden für das Motorboard ein Boost Converter gesucht und auch ein passendes gefunden. Dieser sollte 12V in 20V umwandeln, um den Ball weiter schiessen zu können. Dies war nicht sehr einfach, doch im Datenblatt standen zum Glück alle nötigen Informationen. Dann wurde beim Layout weitergearbeitet, d.h. es wurden einmal alle Bauteile platziert und geschaut, wie es am besten passt.

Bei der Mechanik konnte ein Roboter bis zum ersten Review einigermassen mechanisch fertiggestellt werden. Dies bedeutet, dass die Motoren und der Dribbler noch fehlen. Nach dem Review wurde ein etwas provisorischer Teststand gebaut. Mit diesem sollen einige Dribblerarten getestet werden und anschliesslich entschieden werden, welche Methode und Art die beste für die Roboter ist. Leider sind die Carbonstäbe, welche für die Befestigung der Dribbler notwendig sind, ausgegangen. Da müssen neue bestellt werden, doch bis Ende Dezember ist die Mechanik noch nicht dazu gekommen.

Die grösste Arbeit im Dezember lag im kompletten Neuzeichnen der Spielfelder für den 24h-Wettbewerb, d.h. inklusive allen Bohrungen für Schrauben anderen notwendigen Angaben für einige der Aufgaben. Dies war sehr zeitaufwändig, doch bis Ende Dezember war dies komplett fertig.

Im Januar wird die Mechanik mit dem zweiten Roboter beginnen und die Dribblerarten testen. Ausserdem wird mit dem Bau der Spielfelder begonnen.

Die Software hat im Dezemeber an einer neuen Art der Positionsfindung gearbeitet. Es gab ein kurzes Problem mit den Encoderwerten, doch dies liess sich schnell lösen, da nur ein Kabel zu nahe an das der Batterie gekommen war. Auch wenn das Programm noch nicht ganz fertig ist, funktioniert es im Ansatz. Die Position stimmt ziemlich gut und die Werte sind konstant.

Des Weiteren hat sich das Softwareteam Gedanken zu möglichen Stürmerstrategien gemacht. Zum einen will man die Möglichkeit haben, dass der Stürmer bei der Verteidigung hilft, andererseits soll er aber auch beim Angriff den Ball abschirmen können, und das bis zum Schuss aufs gegnerische Tor.

November 2017, Challenge-Team: Prototyp steht

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Auch beim Challenge-Team galt der November der Vorbereitung fürs erste Review und somit der Vorführung ihrer Fortschritte vor den erfahrenen Ehemaligen.

Die Mechanik konnte das ganze Raupensystem überarbeiten und auf den Roboter montieren. Der Grund für die nötige Überarbeitung war, dass das zuvor gefertigte Kettensystem einen zu hohen Widerstand hatte. Deshalb musste ein neues Antriebssystem entwickelt werden. Anstatt die einzelnen Kettenglieder zu drucken, entschied man sich für eine vorgefertigte Gummiraupe von Lego. Diese sollte später mithilfe einer Schneckenwelle angetrieben werden. Für die Welle und das dazu benötigte Zahnrad benutzt man auch bereits fertige Ware.

Durch diese Veränderungen in der Mechanik laufen die Raupen mit einem hohen Drehmoment und der Roboter kann mit einer höheren Genauigkeit gesteuert werden.

Die Software hat einen neuen Linienfolger für den letztjährigen Roboter programmiert. Dieser funktioniert auch wesentlich besser als der vom letzten Jahr. Eine Schwachstelle hat er jedoch noch: Er hat Schwierigkeiten, die scharfen Kurven zu erkennen. Das muss noch verbessert werden. Das Hauptproblem dabei sind die grossen Räder des Roboters, welche nach einigen Sekunden ungebremsten Fahrens zu schnell rotieren um eine scharfe Kurve sauber fahren zu können. Leider fangen die Räder aber gar nicht an zu drehen, wenn man sie mit einer zu tiefen Geschwindigkeit ansteuert. Hoffentlich können die Ehemaligen am ersten Review einige Tipps geben oder das Problem sogar beheben.

Auch das Elektronikteam hat im November an einigen Dingen gearbeitet. Die Hauptarbeit war die Erstellung von Ersatzteilen, man hat sich aber auch an an der Problemlösung der Software beteiligt.

Die Ziele für den November war es ein weiteres Motorboard herzustellen, die Farb- und Schwarz-Weiss-Sensoren betriebsbereit zu machen und den ersten Prototypen des Roboters in Betrieb zu nehmen.

Das Motorboard konnte ohne grössere Probleme fertiggestellt werden. Es wurde sogar ein Neues begonnen. Die Sensoren konnten am Prototypen montiert werden, allerdings wurden die Farbsensoren nocht nicht benutzt.

Nebenbei hat sich die Elektronik auch mit der Software auseinandergesetzt. Zu einem späteren Zeitpunkt kann es nämlich nützlich sein, auch die Grundlagen dieses Bereiches zu kennen. Das Hauptziel wurde erreicht: Der Prototyp steht und kann getestet werden.

November 2017, WM-Team: Vorbereitungen fürs erste Review

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Um alle Milestones, welche für das 1. Review am 2. Dezember festgesetzt waren zu erreichen, wurde im November hart gearbeitet.

So hat die Elektronik beim Schaltplan des Liniensensorboards einige Verbesserungen durchgeführt. Die Referenzspannung bei den Lichtsensoren wird man mit einem Potentiometer einstellen können. Ausserdem wurden die Kondensatoren und Ferrits angepasst.

Eine Schwierigkeit war das Zeichnen des Layouts des Liniensensorboards. Schlussendlich ist es aber gut gegangen.

Zusätzlich wurde die Helligkeit der eingeplanten LED getestet. Diese ist genug hell, doch dafür muss das Board genug nah am Boden montiert sein, damit es alle Linien erkennen kann.

Ebenfalls abgeschlossen werden konnten die Layouts der Ballsensorboards.

Bei der Mechanik musste bis zum 2. Dezember ein Roboter mechanisch fertig sein. Um das zu erreichen wurde im November mit dem Ausschneiden der Einzelteile angefangen. Da wir noch kein konkretes Ja oder Nein für die Benutzung des Lasercutters erhalten haben, wurden die Teile wie in den Jahren davor von Hand ausgeschnitten, in diesem Fall mithilfe eines Dremels. Trotzdem wurde diese Arbeit ziemlich schnell abgeschlossen.

Die mittlere Halterung des Roboters muss jedoch nochmals neu gemacht werden. Der Grund dafür liegt an den fünften Ultraschallsensor welcher dieses Jahr geplant ist. Durch intensives Arbeiten der Software wurde herausgefunden, dass dieser deutlich höher montiert werden muss. Dies ist so, weil der Sensor sonst nicht sauber zwischen Torlatte und hintere Wand unterscheiden kann.

Nebenbei wurden noch alle Drähte der Omniwheels ausgetauscht. So werden in Zukunft hoffentlich weniger Subwheels rausfallen.

Um das Testen verschiedener Dribbler konnte man sich leider noch nicht kümmern, da einfach die Zeit fehlte. Es wurden aber bereits einige Ideen im Team gesammelt.

Nach einigen Einstiegsschwierigkeiten mit dem Partikelfilter entschied sich die Software, sich auf die Torwartstrategie zu konzentrieren. Dafür wurde ein fünfter Ultraschallsensor hinten am Roboter angebracht. Der Sinn dieses ist es zu erkennen, ob der Roboter vor dem Tor steht oder daneben. Ein Ultraschallsensor ist nämlich auf Höhe des Tores und der andere sieht über das Tor rüber.

Es traten einige Probleme auf. So wollte der Roboter zum Beispiel, wenn er mal neben dem Tor stand, nicht mehr zurück zu seiner zentralen Position vor dem Tor. Dieses Problem konnte jedoch mit einer zusätzlichen Messung der Ultraschallsensoren behoben werden.

Die neue Torwartstrategie basiert darauf, dass der Roboter sich immer hinter dem Ball schiebt, das jedoch nur solange der Ball weit weg ist. Wenn der Ball in die Nähe des Tors kommt, attackiert der Roboter den Ball und versucht ihn für sich zu gewinnen.

 

Neben all diesen Vorbereitungen fürs erste Review schreitete natürlich auch die Vorbereitung für den 24h-Wettbewerb voran. So hat Gian Flurin eine Liste mit rund 50 Mittelschulen der Schweiz erstellt. 30 von denen wird eine schriftliche Einladung geschickt, die restlichen werden per E-Mail über unseren Wettbewerb informiert. So sollten sich mehr Teams als letztes Jahr anmelden.

September-Oktober 2017, WM-Team: Der Startschuss ist gefallen

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Software (Andrea Däppen & Alex Marugg)

Nach einer Einführung durch unsere Vorgänger im Bereich Programmierung setzten wir uns selbst mit dem Code des Roboters auseinander. Zu Beginn verschafften wir uns einen Gesamtüberblick und fingen dann mit simplen Sachen an, wie zum Beispiel dem einfachen Umherfahren.
Danach begannen wir uns mit dem Partikelfilter auseinanderzusetzen. Der Partikelfilter ist für die Positionsberechnung des Roboters auf dem Spielfeld zuständig. Dieser hat zuvor schon Probleme gemacht. Mit der Auslesung der ausgegebenen Koordinaten wollen wir nun die Zuverlässigkeit bestimmen und danach entsprechende Anpassungen anbringen.

Elektronik (Curdin Steinauer)

September:

Wir haben uns dafür entschieden, neue Ballsensorboards zu erstellen. Dafür habe ich verschiedene digitale Infrarot Sensoren gekauft und getestet. Ich habe einen gefunden, mit welchem wir den Ball besser erkennen können. Ich habe auch mit dem Zeichnen des Ballsensorboards angefangen. Für die Liniensensoren habe ich smd LEDs bestellt und ebenfalls getestet. Sie sind genug hell und können in das neue Liniensensorboard eingefügt werden. Da wir dieses Jahr bürstenlose Motoren verwenden, muss ich ein neues Motorboard zeichnen. Um die Motoren anzusteuern brauchen wir vermutlich DRV10970 Driver. Ausserdem habe ich ein Knopfboard gezeichnet, auf dem man, für weitere Einstellungen und besseren Zugang, mehrere Knöpfe hat.

Oktober:

Ich habe die Schaltpläne für die Ballsensorboards mit den neuen Infrarotsensoren abgeschlossen und mit dem Layout der Slaves begonnen. Es wird nur noch ein Board geben, das wir hinten links und rechts benutzen können. Da die Infrarotsensoren den Ball auch hinten sehen können, decke ich diese mit einem Schrumpfschlauch, welcher vorne ein Loch hat, ab.
Beim Schaltplan des Liniensensorboards habe ich LEDs eingefügt. Sie beleuchten den Boden, damit die Farbe der Linie erkannt werden kann.

Mechanik (Gian Flurin Bearth)

Im September fand der Kick-Off statt. Da haben wir über mögliche Verbesserungen am Roboter und der Strategie diskutiert und uns auf einige geeinigt, welche wir in diesem Jahr durchsetzen wollen. Ausserdem haben wir Ziele festgelegt und uns so entschieden, auf was wir in diesem Jahr besonders achtgeben wollen.
Ausserdem fand die Planungssitzung für den 24h-Wettbewerb statt, an welchem wir einige coole Spielfelder kreiert haben. Neben diesen beiden Sitzungen fand mit dem internen WM-Team noch eine Bausitzung statt, in welcher wir uns für das Aussehen der Roboter entschieden haben.
Nach diesen Sitzungen ging es für mich zuerst ans CAD-Zeichnen. Da dieses bereits Anfang Oktober fertig sein musste, musste ich mich da sputen. Leider konnte ich noch nicht die diesjährigen Boards zeichnen, da unser Elektroniker noch nicht genau weiss, wie diese schlussendlich aussehen werden.
Eventuell möchten wir dieses Jahr die Grundteile der Roboter mit einem Lasercutter ausschneiden, wodurch sich die Genauigkeit verbessern wollen. Deshalb sind wir mögliche Lasercutter-Anbieter durchgegangen, die uns da vielleicht weiterhelfen könnten. Ende Oktober hatten wir da noch keine definitive Antwort.
Auch bei den Motoren gab es eine Veränderung, denn wir benutzen dieses Jahr neue Brushless-Motoren.
Neben den Arbeiten für das WM-Team habe ich noch angefangen, die CADs für die 24h-Spielfelder zu zeichnen. Diese sind jedoch zu diesem Zeitpunkt, also Ende Oktober, noch nicht fertig.
Nebenbei ersetze ich die Drähte der Omniwheels um dafür zu sorgen, dass die Subwheels nicht mehr so häufig herausfallen.

 

Oktober 2017, Challenge-Team: Aller Anfang ist schwer

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Software (Samuel Oettl)

Ich habe mich diesen Monat mit C/C++ und dem Arduino IDE vertraut gemacht. Die Teammitglieder aus dem WM-Team haben mir erklärt wie man mit C programmiert und mir nützliche Tipps gegeben. Ich habe einen Line Follower für den Bot vom letzten Jahr programmiert, jedoch hat dieser nur halb funktioniert, was hauptsächlich an den nur provisorisch angebrachten Lichtsensoren und den eher schlechten Lichtverhältnissen lag. Jedoch war der Sinn des Ganzen auch nicht einen perfekt funktionierenden Line Follower zu entwickeln, sondern sich mit C zu beschäftigen, was durchaus gelungen ist.
Ausserdem haben der Elektroniker und ich die Licht- und Farbsensoren getestet, dabei Schwarz- und Weisswerte ermittelt und herausgefunden, dass eine spiegelnde Linie weder von den Farbsensoren, noch von den Lichtsensoren von einer weissen Fläche unterschieden werden kann.
Der Line Follower für den aktuellen Bot ist noch in der Entwicklungsphase. Das momentane Hauptproblem ist, dass ich in C ständig das Semikolon am Zeilenende vergesse und die Gross-/Kleinschreibung von Befehlen oftmals nicht richtig beherrsche. Jedoch denke ich, dass ich mich mit der Zeit an die Syntax von C gewöhnen werde.

Elektronik (Thiago Würdner & Gian-Reto Hemmi)

Ich habe diesen Monat, in zwei Sitzungen von jeweils zwei Stunden, den Neuen im Challenge Team eine Einführung in die Grundlagen der Elektronik sowie dem zukünftigen Elektroniker in einer weiteren Session eine nähere Erklärung der Elektronik unserer Roboter gegeben.
Ausserdem ich in diesem Monat die Elektronik des Prototypen geplant und auch schon neue Sensoren für den richtigen Roboter im Internet gesucht.
Wir konnten auch schon einen Teil der Elektronik des Prototypen testen und stellten fest, dass vieles funktioniert.
Allerdings müssen wir die Stromversorgung wohl nochmal unter die Lupe nehmen, da sie nicht so konstant funktioniert wie wir es gern hätten. Ich vermute, dass es an der Verbindung zwischen Stromquelle und Powerboard liegt. Den Zeitplan haben wir bis jetzt eingehalten. Im nächsten Monat werden wir den Prototypen fertigstellen und ich werde mich um das Bestellen der neuen, noch benötigten Elektronik kümmern.

Mechanik (Claudio Nold)

In diesem Monat konnte ich das CAD für unseren Prototypen fertigstellen und einige Bauteile herstellen. Im Team haben wir uns geeinigt, mit einem Roboter mit Raupen den Wettkampf zu bestreiten. Somit verbrachte ich den Hauptteil der Zeit mit der Entwicklung und Herstellung eines funktionierenden Systems. Um den Roboter möglichst klein zu halten, setzte ich die Motoren versetzt in den Bot. Zudem zeichnete ich die Kettenräder mit einem 7 cm Durchmesser, was relativ gross ist. Die Gesamtlänge vom Bot beträgt 19 cm. Durch die grossen Kettenräder konnte ich genügend Platz schaffen, um einen Grossteil der Elektronik unter dem Bot zu platzieren um somit auf dem Bot genügend Platz für das Aufsammelsystem der Bälle zu haben.

CAD des Roboters

RoboCup Junior 2017 Nagoya – Bericht 4. Wettkampftag

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30.07.2017, 4. Wettkampftag

Am letzten Wettkampftag des Wettbewerbs hatten wir nur ein letztes Spiel: Das letzte SuperTeam Spiel und somit die letzte Gelegenheit eines dieser Spiele auch zu gewinnen. Doch es sollte nicht sein. Es war zwar eines der besten Spiele unseres SuperTeams, dennoch verloren wir am Schluss aber deutlich. Trotzdem waren wir nicht sonderlich enttäuscht, da wir geahnt haben, dass wir verlieren werden. Unsere Roboter waren einfach nicht für das grosse Feld geplant und gebaut. Nach dem letzten Spiel haben wir uns dann mit unseren Mitstreitern unterhalten, Fotos gemacht und erfahren, dass wir gerade noch so die Top Ten erreicht hatten. Mit elf von maximal 21 möglichen Punkten gelangten wir auf den zehnten Platz der Einzelwertung. Damit hätten wir unsere drei grossen Ziele für dieses Jahr erreicht: Ein funktionierender Roboter, schöne Spiele (erreicht im Spiel gegen Japan) und die Platzierung im Mittelfeld (10. Rang von 22 Teams). Später wurde mit allen Soccerteams ein Gruppenfoto gemacht. Nachdem wir das getan hatten, gingen wir zur Rangverkündigung. Leider hat es dieses Jahr für keinen Award gereicht, doch wir haben uns bereits das Ziel gesetzt, nächstes Jahr an der Weltmeisterschaft in Kanada den „Best Robot Design“ Award zu gewinnen. Mal schauen ob wir das auf die Reihe bekommen.

WM-Team 2017, von links nach rechts: Florian Schäfer (Mentor), Gian Flurin Bearth, Jan Puntschart, Curdin Steinauer, Andrea Cavelti

WM-Team 2017, von links nach rechts: Florian Schäfer (Mentor), Gian Flurin Bearth, Jan Puntschart, Curdin Steinauer, Andrea Cavelti

Die gesamte Soccer Lightweight Community!

Die gesamte Soccer Lightweight Community!

Nach der Rangverkündigung stand das grosse Finale bei der Major Soccer League zwischen den beiden Teams Water (China) und Tech United (Holland) an. Bei der Major Soccer League spielen viel grössere Roboter gegeneinander als bei unserer League und es sind auch mehr auf dem Feld. Diese Kategorie ist deshalb so spannend, weil die Roboter sich gegenseitig Pässe zuspielen können und auch richtig schiessen können, also auch hohe Schüsse abgeben können.

Wir verliessen danach das Wettbewerbsgelände und gingen zurück ins Hotel um später noch ein bisschen durch Nagoya zu laufen. Beim Abendessen hatte Florian, unser Mentor, leider das Pech Schweinedarm bestellt zu haben.

Das ganze Team und Betreuer beim abschliessenden Abendessen.

Das ganze Team und die Betreuer beim abschliessenden Abendessen.

RoboCup Junior 2017 Nagoya – Bericht 3. Wettkampftag

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29.07.2017, 3. Wettkampftag

Wir starteten den dritten Tag mit grossen Hoffnungen auf Verbesserungen bei den Spielen. Der erste Gegner war da genau richtig. Russland war am Ende des vorherigen Tages 2 Plätze hinter uns klassiert und mit uns im SuperTeam, weshalb wir ihre Roboter bereits kannten. Wir rechneten uns grosse Chancen auf den Sieg an.

Zuerst wurde es aber kurz ungemütlich. Bei der Inspektion meckerten die Verantwortlichen, dass die Roboter zu gross seien, und das obwohl die Roboter in die Teströhren reinpassten. Nach einer kleinen Diskussion bewilligten sie jedoch unsere Roboter mit der Bedingung, dass wir sie beim nächsten Mal angepasst, also kleiner gemacht haben. Ausserdem mussten wir unseren Kicker anpassen, weil der Ball offenbar zu tief in den Roboter hineinreichte.

Das Spiel war das bisher nervenaufreibendste, welches wir an dieser Weltmeisterschaft hatten. Obwohl die Gegner eher langsame und ungenaue Roboter hatten, gingen sie schnell 3 zu 0 in Führung. Die Liniensensoren unserer Roboter funktionierten nicht mehr so gut wie am Tag zuvor und so mussten unsere Roboter oftmals aus dem Spiel genommen werden. Trotzdem gelang es uns noch ein 4 zu 4 Unentschieden zu erlangen. Wenigstens 1 Punkt, dachten wir alle. Dann der Schock: Unser Stürmer war einfach als Torhüter auf dem Feld und deshalb haben wir den Ball und die Linien nicht so gut gesehen. Wir hätten also gewinnen können, wenn wir die richtigen Einstellungen gehabt hätten. Naja, Fehler passieren im Stress und so fingen wir mit den Vorbereitungen fürs zweite Spiel des Tages an, welches um 13:00 Uhr stattfand, und zwar gegen die USA.

Dieses Spiel war eines der langweiligsten Art. Wir gewannen 10 zu 0 weil die Amerikaner nicht auftauchten. Das Spiel war nach 5 Minuten vorbei, da das anwesende Team jede halbe Minute, an welchem das andere abwesend ist, einen Punkt bekommt.

Nach diesem Spiel ging es dann schnell weiter zum SuperTeam-Interview, an welchem wir auch unsere Roboter für den Design-Award präsentieren mussten. Unser SuperTeam hat auch unsere Strategie erklärt und welche Stärken und Schwächen die einzelnen Roboter haben. Dafür haben wir eine PowerPoint Präsentation erstellt und es den beiden Juroren gezeigt. Nach 50 Minuten war dieses Interview dann auch zu Ende und wir mussten zum letzten Spiel in der Einzelkategorie eilen. Dieses fand gegen Mexiko um 15:00 Uhr statt.

Es wurde zu einem sehr guten und einigermassen schönen Spiel. Mit unserer Strategie den Ball mit dem Dribbler zu kontrollieren, sich zu drehen und so den Ball abzuschirmen gewannen wir das Spiel mit 10 zu 4. Mit einem tollen Gefühl der Zufriedenheit gingen wir dann endlich etwas essen, und zwar Pancakes in einer hübschen kleinen Einkaufsstadt neben den Wettbewerbshallen und dem Legoland Japan, welches auch noch auf dieser „Insel“ im Hafen Nagoyas war.

Um 18:00 Uhr hatten wir das letzte Spiel des Tages, und zwar das dritte SuperTeam Spiel. Auch dieses verloren wir leider deutlich, doch es war das erste Spiel dieser Art an welchem unser Roboter auch mal am Ball war. Danach räumten wir unseren Arbeitsplatz auf und gingen zurück ins Hotel.