Pünktlich zum Ende der Weltmeisterschaft 2011 haben wir eine neue Website. Sie basiert neu auf WordPress und kommt in einem frischeren Design daher. Alle Links der alten Website funktionieren nun auch auf der neuen. Alle Inhalte sind ebenfalls noch verfügbar. Die Navigation wurde etwas übersichtlicher gestaltet.
Viel Spass beim Surfen!
Helveticrobot und Sepanta posieren für das Siegerfoto
Wir sind Weltmeister! Unglaublich! Wir haben heute den WM-Titel in den Rescue B Superteam-Finals gewonnen! Nachdem wir während den Einzelwettbewerben von grossem Pech verfolgt waren und mehrere Rückschläge erlitten, klappte es nun doch noch. Dank einer hervorragenden Zusammenarbeit mit dem iranischen Team überflügelten wir im Finale alle anderen Teams.
Die vielen Nachtschichten haben sich gelohnt: Obwohl zwischenzeitlich die Finalqualifikation bereits in weite Ferne gerückt war, gaben wir nicht auf und tüftelten weiter. Erst am letzten Tag konnte unser Roboter sein Potential richtig ausschöpfen.
Trotzdem gab es nochmals einige heisse Momente: Bei einem Test, die Rampe wieder herunterzufahren, nahmen beide Getriebe grossen Schaden. Wenige Minuten vor unserem zweiten Superteam-Durchgang mussten wir Motoren samt Getriebe auswechseln. Die Iraner waren etwas irritiert. Es klappe jedoch gut und wir erzielten fast die volle Punktezahl.
Wir können unseren Erfolg nach wie vor kaum fassen und sind einfach froh, morgen endlich einmal ausschlafen zu können …
Unser Roboter navigiert durch das Labyrinth
Das Beste zu Beginn: Wir haben uns für die Finals von morgen qualifiziert. Für diese sogenannten Superteam-Finals haben sich die Besten zwölf Teams qualifiziert. Genau den zwölften Rang haben wir auch erreicht. Somit können wir uns eigentlich nicht über fehlende Effizienz beklagen.
In den Finals tritt man gemeinsam mit einem zweiten Tam an. Wir haben uns mit dem iranischen Team zusammengeschlossen. Es besteht aus zwei äusserst kompetenten und sehr kommunikativen Roboterbauern, die perfekt Englisch sprechen. Wir sind überzeugt, gemeinsam einen guten Schlussrang erreichen zu können.
Der Austausch mit ihnen ist auch sehr interessant, wenn es über das technische hinausgeht. Wir hatten zuvor nie die Möglichkeit, mit einem Iraner in unserem Alter über die Politik und Religion in seinem Land zu sprechen.
Obwohl wir mit der Finalqualifikation unser Minimalziel erreicht haben, lief heute nicht alles wie gewünscht. Den ersten Wertungsdurchlauf mussten wir nach kurzer Zeit abbrechen, weil plötzlich ein Infrarotsensor den Geist aufgab und sich der Roboter im Kreis drehte. Null Punkte.
Wir nahmen wieder einige Umrüstungen vor. Unter anderem demontierten wir die Helligkeitssensoren zur Erkennung der schwarzen Flächen, um eine Fehlerquelle zu beseitigen. Mit diesem Anpassungen erreichten wir im zweiten Lauf des gestrigen Tages immerhin 110 Punkte. Wir wussten: Wenn wir im nächsten Lauf auch nur die Hälfte dieser Punktzahl erreichten würden, hätten wir die Finalqualifikation auf sicher. Trotzdem mussten wir aufgrund des umgestellten Spielfeldes einige Änderungen vornehmen. Schlussendlich erreichten wir die benötigte Punktzahl für Rang 12 locker.
Wir haben starke Konkurrenten aus Asien ...
440 zu 250 Punkten: Am zweiten Tag haben wir fast doppelt so viele Punkte erreicht wie am ersten Tag. Es ist also durchaus ein Aufwärtstrend festzustellen. Unser Roboter macht zweifellos Fortschritte. Allerdings steigt der Schwierigkeitsgrad des Spielfeldes fast ebenso linear an. Kaum haben wir eine Lösung für die eben erst eingesetzten Schwellen, die sogenannten speedbumps gefunden, hat es im nächsten Durchgang bereits grössere Schwellen im Labyrinth. Für diese müssen wir dann eine neue Lösung entwickeln. Weil die Testzeit von gerade einmal zwei Minuten vor jedem Durchgang keinesfalls ausreicht, um neue Lösungen ausgiebig zu testen, sind wir meist etwas zu spät. Wenn unser Roboter beispielsweise an einer speedbump hängen bleibt, reicht die Zeit anschliessend nicht mehr, um den Parcours zu vollenden.
Gegen Abend hatten wir dann endlich einmal genügend Zeit zu testen. Für alle Teilnehmer der RoboCup Junior Wettbewerbe fand eine Junior-Party statt. Weil wir aber wenig Lust auf dieses Event hatten, konnten wir dafür ganz für uns alleine testen. Wir probierten verschiedenste Lösungen für das Überfahren der speedbumps aus. Am besten verblieben sind wir mit der Montage einer speziell zugeschnittenen Rundbürste anstelle von Stützrädern. Diese liefert weniger Widerstand und ermöglichst somit das einfachere Überqueren von Speedbumps.
Mehr Widerstand mussten wir leisten, bis uns die Ergebnisse zugänglich gemacht wurden. Um die Spannung aufrecht zu erhalten, wollten die Schiedsrichter die Resultate für sich behalten. Nach einigem Drängen wurden sie aber veröffentlicht und wir konnten ausrechenen, dass wir uns bereits auf den achten Rang vorgearbeitet hatten. Gemäss einer eigenen Excel-Hochrechnung schaffen wir es sogar noch auf Rang 4 …
Morgen ist der letzte Wettbewerbstag mit zählenden Durchgängen. Anschliessend finden Teamwettbewerbe statt, in denen man gemeinsam mit einem zufällig zugeteilten zweiten Team Antritt.
Heute waren wir definitiv die ersten weit und breit
Heute morgen haben wir eine fantastische Entdeckung gemacht: Mit dem Taxi schaffen wir die Strecke vom Hotel zum Wettbewerb in unglaublichen 20 Minuten (gegenüber zwei Stunden mit den Öffentlichen Verkehrsmitteln). Das führte heute morgen dazu, dass wir bereits um sieben Uhr hier waren, obwohl die Halle erst um halb acht öffnete.
Wir hatten noch zweieinhalb Stunden, um unseren Roboter auf Kurs zu bringen. Unser Hauptproblem war ein kleiner Fehler, der zum Abturz des Programms und entsprechendem Orientierungsverlust des Roboters führte. An Ideen zu Problemlösung fehlte es uns keinesfalls. Diese konnten wir allerdings nicht testen. Die Schiedsrichter untersagten jegliches Testen in den neu zusammengestellten Labyrinthen. Ersatzspielfelder gibt es keine. So konnten wir uns nach dem ersten Wertungslauf zwar steigern, für einen Sprung ganz nach vorne reichte es uns jedoch noch nicht.
Inzwischen ist es hier aber schon nach zehn Uhr Abends und die Schiedsrichter haben sich längst verkrochen. Umso fleissiger können wir nun testen. Fehler analysieren und Lösungen besprechen, umsetzten, testen, anpassen und vielleicht wieder verwerfen. Seit fünf Uhr Nachmittags arbeiten wir an kleinen Details. Mit beachtlichem Erfolg: Mit etwas Glück schaffen wir bereits einen Durchgang mit 250 von 300 möglichen Punkten.
Falls uns das auch in den morgigen Wertungsdurchgängen gelingt, haben wir durchaus Chancen, zur Spitze aufzuschliessen. Momentan liegen wir etwa auf Platz zehn. Wir bleiben dran (und sind bald schon wieder die letzten in der Halle …)! Das Wettkampfglück bleibt aber unberechenbar …
Die Grösse Istanbuls mit über 13 Millionen Einwohnern mussten wir gestern und heute eindrücklich erfahren: Ganze zwei Stunden dauert die Fahrt mit den öffentlichen Verkehrsmitteln vom Hotel zur Wettbewerbshalle. Immerhin ist die Fahrt sehr abwechslungsreich: Zuerst fahren wir mit der U-Bahn quer durch verschiedenste Quartiere und treffen dabei auf ihre noch verschiedeneren Bewohner. Anschliessend gleiten wir mit einer hochmodernen Standseilbahn (schweizerischer Technik) und ihren geschäftstüchtigen Insassen zu Tale. Es folgt eine längere Tramfahrt, auf der wir die Altstadt und den Hafen besichtigten können. Zum Schluss nehmen wir nochmals die U-Bahn. Diese bringt uns dann endlich zur Halle. Die ganze Odysee führt uns vom nördlichen Stadtende zum südlichen.
Ganz und gar Südländisch ist hier auch das Klima. Trotz der geringeren Luftfeuchtigkeit als noch im Vorjahr in Singapur ist es fast unerträglich heiss.
Etwas geringer als in Singapur scheint auch die Kompetenz der hiesigen Organisatoren zu sein. Stromausfälle, fehlende Toiletten und Verpflegungsmöglichkeiten haben uns zu dieser Einsicht gebracht. Die fehlende Präsenz asiatischen Organisationstalentes wird mit umso grösserer Präsenz asiatischer Konkurrenten kompensiert.
Minim geringer als im Vorjahr scheinen deshalb unsere Erfolgsaussichten. Dies kann sich allerdings rasch ändern, wie die Vergangenheit oft gezeigt hat. Wir mussten aufgrund des langen Labyrinths die Fahrgeschwindikeit des Roboters erhöhen, damit er die Zeitvorgabe einhalten kann. Deshalb fährt er nun relativ ungenau. Diese kleinen Abweichungen zu korrigieren erfordert viel Geduld und Zeit.
Morgen Donnerstag um 10 Uhr morgens bestreiten wir unseren ersten Wertungsdurchgang. Wir sind zuversichtlich, bis dahin mit einem vollständig funktionstüchtigen Roboter antreten zu können.
Stefan und Oliver besprechen letzte Änderungen im Hinblick auf die Weltmeisterschaft
Morgen ist es so weit: Wir fliegen nach Istanbul. Nach neun Monaten planen, bauen, testen und verbessern funktioniert unser Roboter. Noch nicht perfekt, aber wir sind zuversichtlich im Hinblick auf die Weltmeisterschaft. Der Roboter funktioniert jedenfalls besser als zur gleichen Zeit im letzten Jahr. Damals wurden wir immerhin WM-Dritte. Unser Chancen sind also intakt.
Damit unser Roboter exakte Wikel fahren kann und die Rampe zuverlässig erkennt, nutzen wir in diesem Jahr ein Gyroskop. Dies hat zum Vorteil, dass beim Abfahren mehrer Räume keine summierten Abweichungen entstehen. Allerdings bereitet uns die Ansteuerung des Gyroskops grosse Mühe. Beim Auslesen der Daten hängt sich das System auf. Passiert dies, verliert der Roboter seine Orientierung im Spielfeld. Stefan arbeitet bereits an einer vielversprechenden Lösung.
Durch präszises Abstimmen des Roboter und einem zusätzlich montierten Rampensensor kommt der Roboter allerdings auch ohne Gyroskop ins Ziel.
Die zweite Schwierigkeit ist für uns momentan das Überfahren von sogenannten speedbumps. Diese einen Zentimeter hohen Schwellen sind an verschiedenen Stellen des Spielfeldes angebracht. Unser Roboter kann sie relativ problemlos überfahren. Sind sie jedoch ungünstigerweise in einer Kurve platziert, fährt der Roboter schräg darauf zu und rutscht ab. Dabei verlässt er seinen ursprünglichen Kurs und verliert wiederum seine Orientierung im Spielfeld. Wir testen momentan verschiedene Möglichkeiten, das zu verhindern.
Die Sponsorensuche verlief sehr erfolgreich. Wir fanden im Churer Rechtsanwalt Romano Cahannes bereits im Dezember einen grosszügigen Gönner. Später kamen die UBS und easyFairs als Hauptsponsoren dazu. Weiter unterstützen uns die Bündner Kantonsschule, die IBC Chur, die Stadt Chur, die Bürgergemeinde Chur, Swissmem, IngCH, Catram AG, das VEK, deep AG und die IBW.
Herzlichen Dank für Ihre Unterstützung!
An den Austrian Open im April 2011 errangen wir unseren Sieg noch mit dem modifizierten Vorjahresroboter. Nach diesem Wettbewerb hatten wir noch zweieinhalb Monate bis zur Weltmeisterschafts-Endrunde in Istanbul. Zehn Wochen, um aus einem anfälligen Prototyp einen perfekt funktionierenden Wettbewerbsroboter zu entwickeln. Dafür testeten wir den Prototyp zuerst ausgiebig auf jeden erdenklichen Fehler.
Anschliessend mussten wir einige Komponenten ersetzten, die nicht einwandfrei funktioniert hatten: Die verwendeten Rad-Encoder lieferten unklare Signale, die alten Opfersensoren teilweise gar keine. Allerdings hatten wir auch einen Rückschlag zu verkraften. Das neue Mainboard, das wir Anfang des Schuljahres entwickelt hatten, funktionierte noch nicht einwandfrei. Um ohne Risiko an der Weltmeisterschaft teilnehmen zu können, entschieden wir uns, den Roboter ein weiteres Mal mit dem „Robo32“-Board zu betreiben. Das neue Mainboard werden wir trotzdem auf jeden Fall weiter entwickeln und hoffentlich im nächsten Jahr verwenden.
Auch mechanisch mussten wir einige Änderungen vornehmen: Um die Infrarot-Distanzsensoren senkrecht montieren zu können, änderten wir die Bauform der mittleren Ebene massiv ab. Vorne am Roboter montierten wir zusätzliche Stützräder und an den Tastsensoren nahmen wir ebenfalls einige Veränderungen vor.
Die neuen Bauteile wurden von Oliver am SPZ in Nottwil gefräst. Der Wettbewerbsroboter besteht grösstenteils aus farbigem Acrylglas. Bis Ende Mai wird der Roboter fertig verschraubt und verkabelt sein. Ab dann heisst es dann bis zur Weltmeisterschaft im Juli: testen, testen, testen …
Im April feierten wir einen grossen Erfolg. An den Austrian Open, der landesweiten Ausscheidung für die Weltmeisterschaft 2011, konnten wir die ganze österreichische Konkurrenz hinter uns lassen und gewannen in unserer Kategorie Rescue B. Die Aufgabenstellung lautete, wie bei der Weltmeisterschaft einen Roboter zu konstruieren, der in einem unbekannten Labyrinth möglichst viele verletzte Personen aufspüren soll. Mit zwei soliden Wettbewerbsläufen verdienten wir uns den Sieg vor allen zehn österreichischen Teams. Und sorgten so für die lustige Situation, dass die zweitplazierten eigentliche österreichische Meister wurden. Den Pokal des Austrian Open haben aber wir mit nach Hause genommen.
In der gleichen Kategorie Rescue B werden wir auch an der Weltmeisterschaft 2011 in Istanbul antreten. «Dass wir schon drei Monate vor der Weltmeisterschaft so weit sind, stimmt mich zuversichtlich für die Endrunde im Juli», meint Teammitglied Stefan Lippuner, der im Sommer bereits zum dritten Mal an einer Weltmeisterschaft dabei sein wird.
In der verbleibenden Zeit verbessern wir nun den bestehenden Prototyp und bauen aus den gewonnenen Erkenntnissen einen definitiven Wettbewerbsroboter. Unser Ziel: Weltmeister werden!
Durch die Erfolge unseres Roboters auf dem hauseigenen Spielfeld beflügelt, erhofften wir uns, an der RobotChallenge einen der vorderen Ränge belegen zu können. Einige Teammitglieder träumten sogar davon, den Europameistertitel zu gewinnen. Doch bereits in der Test- und Abstimmungsphase auf dem Wettkampf-Spielfeld zeigte sich, dass unsere empfindlichen Farbsensoren nicht mit den stark reflektierenden Folien der Homebases und den diffusen Lichtverhältnissen in der Wettbewerbshalle zurechtkamen. Somit waren eine präzise Aussortierung der Pucks und die Homebase-Erkennung nur bedingt gewährleistet.
Diese Probleme konnten wir mit einigen Anpassungen zumindest verringern. Während des Wettkampfs kamen jedoch äusserst unglückliche Zwischenfälle hinzu. Zwei Mal hatten wir Reifenprobleme zu beklagen, was zur Folge hatte, dass sich der Roboter im Kreis drehte. Unter anderem geschah dies in einem Spiel gegen einen notabene eher schwachen, vermeintlich leicht zu besiegenden Gegner, was daher besonders unerfreulich war.
Eine weitere Niederlage geht auf das Konto der Gegnererkennung, welche im Detail nicht ganz ausgereift war. Daraus resultierte eine sehr ärgerliche Kollision, was dem Gegner zu einem knappen Sieg verhalf.
Allerdings haben wir auch drei Spiele gewonnen. In Anbetracht dessen, dass die Konkurrenz zum Teil aus Vertretern namhafter Fachhochschulen bestand, ist dies ganz klar als Erfolg zu werten.
Schlussendlich fehlte uns ein einziger Sieg zur Qualifikation für die Finalrunde. Wir belegten den sechsten Platz in unserer Gruppe, was leider knapp nicht für ein Weiterkommen reichte.
Die Gründe für unser Ausscheiden sind vor allem in der kurzen Entwicklungszeit zu finden. Das Konzept ist zwar gut durchdacht, doch es mangelte an der nötigen Zuverlässigkeit und Terrainunabhängigkeit. Eine längere Entwicklungsphase wäre sicherlich von Vorteil gewesen.
Wir starteten vor vier Monaten als Anfänger – heute, nach dem Projekt, sind wir erfahrene Roboterbauer, die in der Lage sind, aus Fehlern zu lernen. In der Vorbereitung und während des Wettbewerbs lernten wir im Team zu arbeiten und Probleme gemeinsam zu lösen. Ausserdem konnten wir uns grosses Wissen über die Mechanik, die Elektronik und die Programmierung aneignen.
Ein grosser Erfolg!