Mit der gestrigen Halbfinalqualifikation hatten wir unser Ziel bereits erreicht. Somit war die heutige Finalrunde für uns reine Zugabe. Gemeinsam mit Taiwan und Deutschland traten wir erst im Halbfinal gegen Italien, Holland und Japan an. Die Spielpaarungen in unserem Halbfinal lauteten Helveticrobot – S.P.Q.R (Italien), Taiwan – Holland und Deutschland gegen Japan. Mit 2:1 Siegen qualifizierte sich unser Team für das Finale!

Unser Roboter erzielt gegen den italienischen Roboter ein Tor.

In unserem Spiel gegen Italien mussten wir uns ganz knapp mit 11:13 Toren geschlagen geben. Dank der Siege von Taiwan und Deutschland reichte es dennoch problemlos für die Finalqualifikation. Riesige Freude also in unserem Superteam. Nach erneut einigen Anpassungen an der Software stiegen wir ohne grosse Erwartungen in die Finalspiele.

Unser Superteam mit Helveticrobot, den Taiwanesen und den Deutschen.

Dort warteten die Teams aus China, Portugal und dem Iran auf unser Superteam. Obwohl wir uns gegen den Iran besser schlugen als im ersten Spiel, reichte es klar nicht für den Sieg in unserem Spiel. Obwohl es die Taiwanesen besser machten und die Chinesen knapp besiegten, reichte es nicht zum Weltmeistertitel: Das Team aus Deutschland verlor ihre Partie gegen den Vorjahressieger Portugal.

Wir posieren an der Siegerehrung mit den Robotern und dem gewonnen Pokal.

Trotz der Finalniederlage feierten wir heute einen der grössten Erfolge in der Geschichte von Helveticrobot. Mit dem Vizeweltmeistertitel haben wir unser Ziel, die Halbfinalqualifikation, ganz klar übertroffen. Das Projekt „ Soccer“ ist uns also vollends geglückt. Sofern wir wieder genügend interessierte Schüler und Sponsoren finden, wird Helveticrobot wohl auch im nächsten Jahr bei Soccer mit von der Partie sein.

Nach den gestrigen drei Niederlagen stand die Halbfinalqualifikation für uns schon etwas auf der Kippe. Mit drei deutlichen Siegen gegen das kanadische Team lieferten wir heute jedoch eine starke Antwort und qualifizierten uns somit für die Halbfinals.

Unser Roboter umdribbelt alleine zwei gegnerische Roboter.

Am heutigen letzten Qualifikationstag spielten wir im Team mit Taiwan und Japan. Die Gegner hiessen Kanada, Deutschland und Holland. Weil wir von unserem Team Kanada zugeteilt bekamen und das gegnerische Team den Kanadiern uns zuteilte, spielten wir schlussendlich drei Mal gegen die Kanadier. Mit Erfolg: 11:7, 7:3 und 18:2 lauteten die Resultate jeweils zu unseren Gunsten. In den ersten beiden Spielen hatten wir jeweils grosses Defektpech und mussten aufgrund unerwartet auftretender Kurzschlüsse über weite Strecken mit einem Roboter spielen. Erst im letzten Spiel nach erfolgten Reparaturen konnten wir unser volles Potential ausschöpfen.

Stefan und Oliver rätseln über nicht identifizierbare Kurzschlüsse an beiden Roboter während des Matches gegen Kanada

Auch Taiwan und Japan gewannen ihre Spiele grösstenteils, so konnten wir unserem Konto wertvolle Punkte für eine gute Ausgangslage in den Finalrunden gutschreiben. Die Finalrunden funktionieren folgendermassen: Die besten 12 Mannschaften werden in vier sogenannte „Superteams“ eingeteilt. Die Einteilung erfolgt nach Stärke der Teams anhand der in der Qualifikation erreichten Punkte. Mit 45 Punkten lagen wir über das gesamte Teilnehmerfeld gesehen auf dem fünften Rang. Deshalb wurden wir für die morgige Finalrunde gemeinsam mit Taiwan und Deutschland in das zweistärkste Superteam eingeteilt, mit dem wir im Halbfinale gegen das drittstärkste Superteam antreten. Im zweiten Halbfinale messen sich Superteam 1 und 4.

Unsere Roboter in der Front- und der Rückansicht.

Gewinnen wir das morgige Halbfinale gegen Superteam 3, stehen wir also tatsächlich im Finale des RoboCup Junior 2012 in der Disziplin Soccer A Lightweight! Die Chancen dazu stehen gar nicht schlecht, haben wir mit Deutschland und Taiwan doch zwei starke Mitspieler an unserer Seite.

Doch selbst wenn wir das morgige Halbfinale verlieren würden: Mit der Halbfinalqualifikation haben wir unser ambitioniertes Ziel bei der ersten Teilnahme in der Disziplin Soccer erreicht. Dies ist umso erfreulicher, weil die schlechten Teppichverhältnisse in Mexiko unseren Dribbler uns somit unsere Strategievielfalt stark einschränkten.

Wir freuen uns auf eine spannende und hoffentlich erfolgreiche Finalrunde morgen!

Hier ein Eindruck der ersten Qualifikationsspiele: http://vimeo.com/44485733

Wir posieren mit einem iranischen Frauenteam aus einer anderen Disziplin, das ihren Arbeitsplatz direkt neben unserem hat.

Nach dem gestrigen Testtag starteten heute die Wettkämpfe. In Dreierteams kämpfen die Soccer-Teams heute und morgen um die Finalqualifikation. Wer mit seinen Teams heute und morgen ausreichend Punkte erzielt, qualifiziert sich für die Finalrunden der Teamwettkämpfe. Nur die besten vier Einzelteams erreichen dann das Halbfinale der Einzelwettkämpfe.

Zwei deutliche Siege
Wir spielten heute in einer verhältnismässig einfachen Gruppe. Gemeinsam mit dem iranischen und dem österreichischen Team spielten wir gegen die Israelis, die Japaner und die Niederländer. Während die erste Spielrunde vorgegeben war, konnten die Runden zwei und drei von den Teams selbst bestimmt werden. So spielten nebst der reinen Power im Spiel auch taktische Überlegungen zum Spielplan eine Rolle. Aufgrund dieser Regelung spielten wir in den ersten beiden Matches zweimal gegen das israelische Team. Zu unserem Vorteil, gewannen wir doch zweimal mit grossem Vorsprung.

Unser Stürmer in der Angriffsauslösung gegen die Israelis

Israelischer Protest

Weniger zufrieden mit dem Spielausgang waren die Israelis. Sie fochten das Resultat des ersten Matches mit der Begründung an, unsere Taktik, den Ball der Wand entlang zu führen, sei ungerecht. Der Protest wurde jedoch aufgrund keinerlei Hinweise im Regelwert deutlich abgewiesen.

Unser Roboter schiesst aus der Drehung auf das gegnerische Tor.

Sechs Eigentore
Unbesorgt konnten wir also zum dritten Match antreten, diesmal gegen die Japaner. Ebenfalls kein allzu starker Gegner, trotzdem kassierten wir sieben Gegentore. Der Clou allerdings: Sechs davon hatten wir gleich selbst erzielt. Ein Kompassfehler brachte unseren Stürmer in der ersten Halbzeit dazu, hauptsächlich das eigene Tor anzugreifen. Glücklicherweise konnten wir den Fehler in der Halbzeit beheben uns siegten schliesslich verdient mit 16:7.

Szene aus dem Match gegen Japan.

Warten auf die guten Gegner …

Mit den heutigen Resultaten sind wir natürlich sehr zufrieden. Schliesslich haben wir heute unsere ersten drei Soccer-Matches überhaupt gespielt. Dennoch müssen wir anerkennen, dass die wirklich schweren Gegner noch auf uns warten: Morgen treffen wir im Team mit den Taiwanesen und den Niederländern auf die Gegner aus Portugal, China und dem Iran.

Wir freuen uns auf packende, faire Matches und werden über Twitter und Facebook auf dem Laufenden halten.

In den letzten Wochen haben wir getestet, optimiert, getestet, optimiert und weiter getestet. Während dieser Phase konnten wir Leistung und vor allem Zuverlässigkeit unserer Roboter erhöhen.

Die beiden Roboter warten auf einen Einsatz.

Aufwändige Anpassungen am Chassis
Um möglichst bald mit zwei Robotern testen zu können, haben wir relativ früh den zweiten Roboter gebaut. Dies hatte jedoch zur Folge, dass jegliche späteren Anpassungen jeweils an beiden Roboter vorgenommen werden mussten. Das Herausfinden der optimalen Montagehöhe für den Dribbler entwickelte sich so zur Geduldsprobe für die Mechaniker. Schlussendlich hatten wir jedoch einen sehr leistungsstarken Dribbler, mit dem wir den Ball auch in rasanter Rückwärtsfahrt kontrollieren können.

Oliver schneidet Löcher in das Chassis des Roboters.

Zudem stellten wir fest, dass die Carbon-Schutzhülle einigen Ultraschallsensoren in den Weg kam. Nach anfänglichem Zuschneiden mussten wir schlussendlich die ganze Schutzhülle um einige Centimeter kürzen und dafür zusätzliche Kollisions-Schütze montieren. Mit ihnen sind unsere Fussballroboter jetzt gut gerüstet für die ruppige Gangart am RoboCup Junior: Die Motoren haben ausreichend Power, die Omniwheels graben sich regelrecht in den Boden und das Carbon-Chassis ist äusserst verwindungssteif.

Scharfkantige Omniwheels sorgen für den nötigen Grip auf der Teppich-Unterlage.

Langsamer Kompass und Ersatzteile
Eines der am stärksten einschränkenden Elemente ist zurzeit der Kompass. Obwohl er mit 75 Hertz taktet, kommt er mit den schnellen Drehmanövern unserer Roboter nicht ganz klar. Deshalb schalten wir den Kompass beispielsweise in der Anfahrt auf einen Ball ganz einfach aus. So verhindern wir unnötige und zeitraubende Kurskorrekturen.

Weiterhin haben wir von allen verwendeten Platinen mindestens ein Ersatzexemplar hergestellt. So können wir am Wettbewerb defekte Bauteile rasch austauschen. Auch die Ersatzmotoren unseres Hauptsponsors Faulhaber sind bei uns Eingetroffen.

Feinarbeit in der Programmierung
Viel zu tun hatten wie vor jedem Wettbewerb auch in Punkto Programmierung. Einerseits haben wir die gesamte Kommunikation zwischen den beiden Roboter implementiert. In erster Linie geht es dabei um den Wechsel zwischen Torwart- und Stürmerprogramm. Grundsätzlich ist jeweils der hintere Roboter Torwart und der vordere Stürmer. Je nach Situation auf dem Spielfeld können die Wechsel jedoch komplizierter werden. Hinzu kommt, dass wir die genaue Position auf dem Spielfeld trotz Motor-Encodern, Kompass und Ultraschallsensoren niemals genau bestimmen können.

Michael stellt einen Roboter mit dem "Settingboard" auf eine neue Strategie ein.

Zudem haben wir die einzelnen Strategien der Roboter entwickelt und verbessert. Wandfolgen, rasche Drehungen und Weitschüsse sind einige Varianten. Schlussendlich haben wir alle Strategien, die Kommunikation untereinander und alles weitere zusammengesetzt und getestet. Bei der abschliessenden Fehlersuche, dem Debuggen, kamen noch einige Fehlüberlegungen zum Vorschein.

Trotz knappen Zeitbudget und daraus resultierendem Stress kurz vor dem Wettbewerb sind wir überzeugt davon, einen durchaus konkurrenzfähigen Roboter entwickelt zu haben. Obwohl natürlich bei der ersten Teilnahme nicht gleich alles einwandfrei funktionieren kann, sind wir zuversichtlich, unser Ziel, die Halbfinalqualifikation, erreichen zu können.

Im April haben wir den ersten vollständigen Prototypen gebaut. Er kann fahren, den Ball erkennen, kontrollieren und schiessen. Ein Einblick, wie schnell er einem Ball folgen kann:

Tüfteln an Dribbler und Gewichtsreduktionen
Aus Mechanischer Sicht stellte der Dribbler die grösste Herausforderung dar. Nach Evaluationen mit verschiedensten Prototypen entschieden wir uns für eine erneute Überarbeitung. Im Video ist eine Variante zu sehen, die noch keine optimale Ballkontrolle bietet. Es stellte sich zudem heraus, dass die ursprünglich für den Dribbler vorgesehenen Motoren nicht über ausreichend Kraft verfügen, um den Dribbler anzutreiben. Stattdessen verwenden wir nun “zweckentfremdete” Antriebsmotoren dafür.
Beim Fertigen des Prototyps stand auch die Gewichtslimite von 1.1 Kilogramm im Vordergrund. Dafür werden die bisher aus Acrylglas bestehenden Bauteile des Roboters Schritt für Schritt durch Teile aus einem Carbon-Rohacell Sandwich ersetzt. Dieses stabile und leichte Material bringt Gewichtseinsparungen von bis zu ⅔. Falls dies nicht reichen würde, könnten wir auch noch einen leichteren Akku einsetzen.

Elektronische Detailarbeit und Ansteuerung des Kickers
Die Elektronik funktioniert sehr gut. Die meisten Platinen sind weitgehend fertig. Wir mussten nur noch kleinere Anpassungen vornehmen, zusätzliche Platinen für den zweiten Roboter bestücken und einige Wackelkontakte entfernen.
Den Kicker haben wir über ein Power-MOSFET angeschlossen. Dies funktioniert hervorragend.

Spielstrategien entwickeln und umsetzen
Im April haben wir noch letzte Fehler in den Software-Bibliotheken behoben. Parallel dazu begannen wir mit der Entwicklung von Strategien. Nebst einer Grundstrategie, dem erzielen von Toren, erfordern viele Situationen spezifische Reaktionen des Roboter. Dafür geschriebene kleine Testprogramme funktionieren teilweise bereits hervorragend, so unter anderem die Ballfolge und das Agieren als Torhüter. Die Navigationsoftware, die Daten aus Ultraschall-, Kompass- und Ballsensoren ausliest, funktioniert ebenfalls.
Die Grundstrategie wird im ganzen Team besprochen, anschliessend umgesetzt und getestet. Es folgen die Kommunikation der Roboter untereinander und das Zusammensetzen aller Strategien zu einem Programm.

Sponsorensuche und Wettbewerbsvorbereitung
Auch organisatorisch hatten wir zu tun. Wir konnten noch einige Sponsoren akquirieren, das Wettbewerbsbudget ist nun weitgehend gedeckt. Herzlichen Dank allen Sponsoren und Gönnern, die unsere Teilnahme an der Weltmeisterschaft 2012 unterstützen!
Hotel, Flug und Materialtransport müssen ebenfalls organisiert werden. Wir fanden ein preiswertes Hotel, von dem aus der Wettbewerb zu Fuss gut zu erreichen ist.

Insgesamt blicken wir dem Wettbewerb zuversichtlich entgegen. Damit wir unsere hohen Ziele erreichen, arbeiten wir motiviert und mit Freude an unseren Robotern.