Archiv der Kategorie: RoboCup Junior 2015

RCJ 2015 in China: Die Schweiz wird Weltmeister im Superteam!

Veröffentlicht am von

Vollgas im Superteam: Unser Roboter machte als Verteidiger, sowie als Stürmer eine gute Figur. Durch Ablenkung der Gegner verschaffte er Tor-Chancen und spielte gut als Stürmer in einem kritischen Augenblick, mit Unterzahl in unserem Superteam. Damit wurden wir Weltmeister im Superteam!

Heute fand unser letztes Superteam-Spiel statt. Wir starteten unser Roboter auf einer Seite des Feldes. Dort fungierte er sehr gut als Verteidiger. Gegnerische Stürmer rammte er und nahm ihnen mit dem Dribbler den Ball weg. Im gegnerischen Team waren zwei starke iranische Roboter. Diesen versperrte unser Roboter gut die Sicht zum Ball. Lange Zeit setzten die Roboter der Kroaten und der Deutschen unseres Superteams aus, da sie nicht mehr richtig funktionierten. Hier zählte chinesische und schweizerische Zusammenarbeit im Spiel gegen fünf andere Roboter. Während unser Roboter den Ball weg von unserem Tor brachte und die gegnerischen Roboter davor abschirmte, konnte der schnelle chinesische Stürmer die letzten Schritte zum Tor ausführen. In dieser gefährlichen Spielsequenz in der Unterzahl, dribbelte sich unser Roboter sogar alleine bis zum Goal durch und schoss ein Tor! Mit dem Resultat 7:3 gewannen wir auch dieses Superteam-Spiel. Somit haben wir mit drei Siegen und einem Unentschieden zusammen mit China, Deutschland und Kroatien, den Weltmeistertitel im Superteam gewonnen!
Nach dem Spiel konnten wir uns mit anderen Teams austauschen. So zeigten uns die Japaner ihren gründlich durchkonzipierten Roboter, bei dem sie jedes Teil von unten aus in kurzer Zeit auswechseln können. Auch die Chinesen erklärten uns ihr Konzept. Wir konnten einige Ähnlichkeiten sehen, aber auch neue Ideen entdecken. Beispielsweise haben die japanischen Roboter einen sehr starken Kicker, den wir in unserem Roboter verbessern müssen, da er nicht sehr weit über das Feld schiessen kann.
Leider ist der RoboCup und damit auch unsere Reise in China heute schon zu Ende. Es war für uns eine spannende Zeit und mit dem Weltmeisterschaftstitel im Superteam ein grosser Erfolg!

RCJ 2015 in China: Austausch mit den ETH-Studenten als Highlight am Dienstag

Veröffentlicht am von

Neuer Tag, neues Glück. Wir konnte neben den beiden schlechter ausgefallenen Einzelspielen, uns im Superteam beweisen. Unser Roboter war der Co-Captain bei den Toren. Er beförderte den Ball gut gedribbelt nach vorne und stellte unseren Mitspielern eine gute Torlage dar. Nach dem letzten Sieg im Superteam-Turnier bekamen wir die Möglichkeit beim schweizerischen ETH-Team, in der Major-League, interessante Einblicke im humanoiden Fussball zu bekommen und konnten unseren Roboter gegen einen Humanoidroboter spielen lassen.

Spannender Besuch bei den ETH-Studenten in der Major League

Spannender Besuch bei den ETH-Studenten in der Major-League

Heute Morgen war unser fünftes Qualifikationsspiel. Dieses mal waren wir eingeteilt gegen die Brasilianer. Wir rechneten uns eine gute Chance aus, da dieses Team sich recht langsam bewegte. Am Morgen beim testen ist unsere Lichtschranke ausgefallen und die Ballsensoren reagierten nicht mehr, aufgrund eines Defekts auf dem Board. So konnte der Roboter den Ball nie richtig lokalisieren. Mit einem Goal Vorsprung gewann das brasilianische Team so das Spiel.
In der Zwischenzeit nach dem fünften und vor dem sechsten Spiel gelang es uns das Board zu flicken und auch die Lichtschranke, die merkt ob sich der Ball im Dribbler befindet oder nicht, wieder zu richten.
Leider wurde uns als Gegner für das zweite Spiel das starke japanische Team zugeteilt. Die japanischen Roboter haben eine sehr schnelle Reaktion auf den Ball und einen starken Stürmer, der sich bis zum Goal durchdrückt. Da unsere Roboter wieder gut funktionierten, war es ein schnelles und abwechslungsreiches Spiel. Trotzdem verloren wir dieses Spiel.
Heute fanden ausserdem noch zwei weitere Superteam-Spiele statt. Unser Roboter schlug sich gut darin. Vorallem unser Dribbler sorgte dafür, dass wir als Stürmer gut den Ball nach vorne brachten. Beide Spiele gewann heute unser Superteam.
Das Highlight heute war der Besuch in der Major-League. Dies ist der Teil der Robotik-WM, in dem die Studenten teilnehmen. Hier sind die Roboter richtig ausgeklügelt und lösen viel komplexere Aufgaben. Wir bekamen die Möglichkeit uns mit den schweizer ETH-Studenten, die im humanoiden Fussball teilnehmen, zu treffen. Sie zeigten uns ihre Roboter und wir versuchten unsere Roboter in einem Testspiel gegen ihre. Es war sehr lustig und informativ.

So war es trotz schlechteren Ergebnissen, ein lehrreicher und spannender Tag.

RCJ 2015 in China: Ein Sieg, eine Niederlage und ein Unentschieden am Montag

Veröffentlicht am von

Auch am heutigen Tag haben die schweizer Roboterbauer eine Niederlage und einen Sieg zu verzeichnen. Leider sind bei Verbesserungsarbeiten Fehler aufgetreten und die Jugendlichen sind bis abends in Fehlersuche verblieben, um in den letzten zwei Qualifikationsrunden ein gutes Ergebnis zu erzielen.

Diesen Morgen fand die dritte Qualifikationsrunde statt. Diese war für Helveticrobot gegen die Slovakei angesagt. Bereit gingen wir zum Feld und warteten auf unsere Gegner. Diese konnten jedoch nicht antreten, da ihre Roboter nicht mehr liefen und sie beschäftigt waren mit Reparaturarbeiten. So gingen die Punkte für dieses Spiel automatisch an uns. Damit entging uns aber auch eine Chance, den Roboter bei einem Gegner zu testen.
Dannach setzten wir uns an eine neue Strategie. Am Vortag haben wir immer vorwärts den Ball geführt und so zum Goal gebracht. Der Dribbler ermöglicht jedoch einen Rückwärtsdrall auf den Ball. Somit kann man auch während dem rückwärts fahren den Ball im Roboter behalten. Wir beschlossen uns darauf umzustellen, damit der Roboter den Ball vor dem Gegner abschirmt und wir somit eine höhere Chance auf Tore haben.
Den restlichen Morgen und Mittag beschäftigten wir uns mit der Umsetzung. Leider lief dabei etwas schief. Trotzt Vorsicht haben wir den Regler falsch umgestellt und der Roboter überdrehte sich ständig. Wir fanden den Fehler nicht mehr vor dem Spiel. Auch die Versuche mit unserer alten Strategie schlugen fehl. So verloren wir das vierte Qualifikationsspiel gegen Kanada.
Heute war das erste Superteam-Spiel. Im Superteam werden vier Teams in eine Gruppe gestellt und man spielt gegen eine andere gleichgrosse Gruppe. So entsteht ein interessanter Länderaustausch. Wir sind dieses Jahr im Superteam mit den Teams aus China, Deutschland und Kroatien. Das Spiel heute war sehr spannend. Zunächst sah es für unsere Seite gut aus, doch kurz vor Schluss holten die Gegner auf und das Spiel endete im Unentschieden.
Den restlichen Tag verbrachten wir mit Anpassungen der Regelung und Fehlersuche, um wieder die gestrige Strategie richtig verwenden zu können.
Wir geben uns weiter Mühe, damit wir in den letzten zwei Qualifikationsspielen möglichst gut abschliessen können.

RCJ 2015 in China: Sonntag, der erste Wettbewerbstag

Veröffentlicht am von

Nach einer langen, arbeitsintensiven Nacht kam am Sonntag endlich der erste Wettbewerbstag. Zwei Spiele waren für die schweizer Jugendlichen angesagt. Das Team verlor das erste Spiel gegen die Koreaner mit 17:2. Das zweite Spiel gegen die Australier konnte jedoch für Helveticrobot entschieden werden mit einem Ergebnis von 11:1.

Letzte Nacht haben wir noch bis spät gearbeitet, um die Liniensensoren anders zu montieren. Um diese neue Anordnung auch noch zu testen, reichte die Zeit nicht mehr. Heute morgen begannen wir darum sofort mit den Tests. Es brauchte noch einige Anpassungen im Programm. Unser erstes Spiel war für 10:15 Uhr angesagt. Viel Zeit haben wir auch beim Einstehen für die Roboterkontrolle, welche täglich durchgeführt wird,verbraucht. Unser Roboter wurde jedoch, als korrekt und einsatzbereit bestätigt.Vor dem ersten Spiel entdeckten wir einen Fehler auf unserem Powerboard. Die 5V-Stromverteilung funktionierte nicht mehr sauber. Das Board musste ausgewechselt werden. Da dies etwas Zeit brauchte, mussten wir den ersten Teil des Matches mit einem Roboter spielen. Die Koreaner waren um einiges schneller und wir bekamen den Ball selten in unseren Besitz. So mussten wir das Spiel aufgrund unerwarteten Problemen und wegen der gegnerischen Überlegenheit den Koreanern zusprechen.
Dannach fing die Arbeit richtig an. Unser Linienausweichmanöver wurde auf Höchstleistung gebracht und der Stürmer auf Hochtouren getrimmt. Unsere zweiten Gegnern von der Südhalbkugel hatten ebenfalls einige Schwierigkeiten wit dem Erkennen der weissen Linie und gerieten deshalb oft ins Ausseits. Unser Vorteil war die vornächtliche und morgendliche Arbeit, die zu einem recht zuverlässen Endergebnis geführt hat. Unser Stürmer konnte dank des Dribbler oft die Oberhand im Ballkampf erlangen. So entschieden wir das Spiel für uns.

Der Tag war für uns sehr produktiv. Der Ausgang der Spiele und die Verbesserungsarbeiten bis zum Abend haben uns zuversichtlich für die nächsten Qualifikationsrunden morgen gestimmt. Unser grösstes Problem momentan ist die langsame Reaktion auf den Ball, die uns bei schnellen Gegnern Mühe bereiten könnte. Wir hoffen diesen Abend etwas früher ins Bett zu kommen und freuen uns auf die morgigen Spiele

Juni 2015, WM-Team: RoboCup Junior in China steht vor der Türe!

Veröffentlicht am von

Mechanik: Der finalle Feinschliff vor dem Wettbewerb

Wir sind kurz vor dem Wettbewerb. Nun versuchen wir alles Mechanische auf Hochglanz zu bringen. Letzte Feinschliffe an den Bots werden getätigt. Ausserdem haben wir den Kicker ausgetauscht, um mehr Kraft zu haben, damit wir denn Ball ins Tor schiessen können. Dies werden wir jedoch auch mit dem Dribbler zusammen durchführen. So wird es uns eine gute Schussvorlage bieten. Ebenfalls haben wir neue Dribblerrollen eingesetzt und eingebaut. Diese funktionieren schon mal relativ gut, jedoch warten wir mit dem festkleben der Zahnräder bis wir in China sind, damit wir es da, falls nötig, noch ändern können. Auch unser Design hat sich ein bisschen verändert. Wir haben die obere Ebene mit geometrischen Symbolen bestückt und eine Krone als Spitzenreiter festgelegt. Dies bringt uns einen leichteren Roboter und fürs Auge gibt es auch etwas. Es fehlen also nur noch die Hüllen, welche auch neu angepasst werden müssen. Diese werden wir auch selber machen. Man merkt langsam, dass der Wettbewerb immer näher rückt.

Software und Elektronik: Einsatz der Dribblerrolle

Diesen Monat haben wir viel am Highlevel gearbeitet. Mit den fertigen Robotern konnten wir uns einfachen Strategien widmen. Die Versuche mit der Dribblerrolle waren erfolgreich. Wir können mit dem Ball dribblen. Auch die Fehler, die bei der Ballerkennung kurzfristig in Villach an den Austrian Open auftraten sind gelöst und unser Roboter erkennt den Ball wieder sehr gut. Zusammengesetzt konnten wir einige simple Strategien entwickeln. Im Moment klüglen wir diese noch aus, um für China gut vorbereitet zu sein.

Mai 2015, WM-Team: Verbesserungen nach den Austrian Open

Veröffentlicht am von

Mechanik: Mehr Festigkeit im Bau

Die Austrian Open haben uns geholfen die mechanischen Probleme bei unserem Roboter zu finden. Aufgrund vieler Schläge und Zusammenprällen mit den anderen Robotern, hat das Carbon-Gerüst etwas Schaden erlitten. Wir überlegen uns für China  diese Schäche auszugleichen mit verstärkten Motorhalterungen. Dazu wollen wir das innere Depron mit zusätzlichen Carbon-Stangen verfestigen. Die verschiedenen Lösungs-Umsetzungen dazu stehen noch in der Testphase.

Ein weiterer Punkt, der diesen Monat zu vielen Versuchen geführt hat, ist der Dribbler. Da wir ihn an den Austrian Open nicht richtig einsetzen konnten, müssen wir die richtige Höhe finden, um den Ball optimal zu halten.

Software: Ausarbeitung der Strategie

Sofort nach dem Wettbewerb in Villach haben wir uns wieder an die Entwicklung einer optimalen Strategie gemacht. Am Wettbewerb konnten wir erfreut feststellen, dass das letztjährige Problem, die Linienerkennung, mit unseren neuen Ansätzen fast gänzlich gelöst wurde. Auch unsere Ballerkennung erfolgte recht zuverlässig, solange die Ballsensorenboards nicht ausstiegen.

Da jetzt der lowlevel-Bereich recht erneuert ist, können wir uns gänzlich dem Highlevel und der Strategie für China widmen.

April 2015: Austrian Open in Villach

Veröffentlicht am von

Am 25. und 26. April 2015 fanden die Austrian Open 2015 statt. Mit drei Teams ist Helveticrobot dieses Jahr hingefahren. Zwei Nachwuchsteams nahmen im Bereich Rescue und das WM-Team nahm in der Dsiziplin Soccer teil. Als Vorbereitung für den Wettbwerb wurde in den letzten Monaten viel Arbeit und Zeit in die Roboter investiert. Dabei waren die Autrian Open für unseren Nachwuchs der Abschluss erster Erfahrungen im Bereich Robotik. Für das WM-Team diente der Wettbewerb als Vorbereitung für die Weltmeisterschaft in China.

Lesen sie hier nach wie es unseren drei Teams in Österreich ergangen ist.

Februar 2015, Rescue A Team: Die Motoren sind da!

Veröffentlicht am von

Software: Lösungen für viele Probleme mussten gefunden werden

Diesen Monat sind die neuen Motoren angekommen, das heisst deren genauen Daten mussten bestimmt werden. Es wurde ein kleiner Fehler in der pwm gefunden. Dafür brauchten wir eine Lösung, die nach einiger Zeit dann auch gefunden war.
Leider sind bei der Auslesung der Ultraschallsensoren einige Probleme aufgetreten. Anfangs haben sie immer nur ‚514‘ als Wert ausgegeben, also wurde das low-level durchforscht, um herauszufinden warum immer genau ‚514‘ angezeigt wurde.
Plötzlich funktionierte der Debugger nicht mehr. Es war uns, nach einigen Reparierversuchen, jedoch möglich ihn wieder lauffähig zu machen. Das Ausleseprogramm funktionierte allerdings immer noch nicht, man konnte es nicht einmal mehr auf das Board laden. Ein anderes Testprogramm konnte jedoch problemlos auf dem Board ausgeführt werden. Das hiess mit dem Ausleseprogramm stimmte etwas nicht.
Der erste Prototyp des Ausleseprogramms für den ADC haben wir geschrieben, jedoch gibt es keinen Wert zurück. Durch testen an den LEDs wissen wir das das Programm korrekt auf das Board geladen, und ausgeführt wird. Nun muss abermals das low-level durchsucht werden um eine Lösung zu finden.

Mechanik: Ein Konzept für die Entwicklung eines Greifarms und der Wettbewerbsroboter müssen noch gemacht werden

Ein grosses Ziel wurde diesen Monat erreicht. Die Fahrplattform kann für die Programmierer genutzt werden. Lediglich die Lichtsensoren fehlen noch.
Das Gerüst der Fahrplattform ist aus Plexiglas gefertigt worden. Nun gilt es sich vorallem Gedanken zu einem passenden Greifarm zu machen. In der Disziplin,
bei der wir dieses Jahr antreten werden, müssen wir nämlich einen oder mehrere Bälle mit 5cm Durchmesser heben und anschliessend in eine Zone, in Form eines Dreiecks,
abstellen können. Die Mechanik macht es sich nun zur Aufgabe, eine optimale Umsetzung für den Greifarm zu entwickeln und davon ein CAD Modell zu erstellen.
Zudem muss das CAD für den Endroboter erstellt werden, damit mit der Anfertigung begonnen werden kann.

Februar 2015, WM-Team: Verkleinerung des Roboterumfangs erfordert Anpassungen in allen Gebieten

Veröffentlicht am von

Mechanik: Einsicht in andere Gebiete

Diesen Monat haben wir weiter an dem Design gearbeitet. Ausserdem mussten wir diesen Monat gut im Team zusammen arbeiten. Wir haben nicht einfach aneinander vorbei gearbeitet, sondern miteinander zusammen. Der elektronische Teil und der mechanische muss ohne Probleme aufeinander abgestimmt werden. So habe ich eine kurze Einführung in das Designen von Platinen gewinnen können und konnte mir reichlich neue Erkenntnisse sammeln. Die Bords der unteren Platine werden zum Teil neu gemacht und der Umfang des Roboters haben wir dieses Jahr um einen halben Zentimeter verkürzt, da wir in Brasilien wirklich sehr knapp waren mit der Grösse des Roboters. Auf jeden Fall muss jedes Teil nun genau aufeinander abgestimmt sein und ich konnte reichlich dazulernen wie man eine Platine selbst modelliert.
Auch habe ich mich in Verbindung mit einer Carbon Werkstatt gesetzt. Da unser Roboter sehr leicht sein muss und wir nun neues Material brauchen.

Software und Elektronik: Trotz Verzögerung konnten Fortschritte gemacht werden

Wir haben diesen Monat viele Fortschritte gemacht: Die neuen Paltinen kamen endlich an und somit konnte damit begonnen die lowlevel Dateien für das neue Mainboard zu schreiben. Leider konnten die Einstellungen für die Clock und für den UART noch nicht getestet werden da wir leider erst zu spät herausgefunden haben, dass das Programmiergerät, welches wir normalerweise verwenden, nicht funktioniert. Die neuen Lichtsensoren wurden erfolgreich getestet und funktionieren einwandfrei. Weiterhin wurde leider noch nicht erfolgreich probiert einen Linearmotor anzusteuern, dafür konnte einiges von Blockkommuntierung mit Hallsensoren in Erfahrung gebracht werden. Zudem wurde das i2c auf dem Unterbodenboard getestet.

 

Februar 2015, Rescue B Team: Rescue-Kits sollen dieses Jahr eingesetzt werden.

Veröffentlicht am von

Mechanik: Herstellung der Rescue-Kits baldige Beendung des Prototypen

Diesen Monat haben wir alle Löcher für die Schrauben und für die Motoren gebaut. Wir haben uns aber dazu entschlossen, für den definitiven Roboter andere Faulhabermotoren zu verwenden, als jetzt beim Prototypen, da wir dann mehr Ersatzmotoren für den Fall der Fälle haben. Zusätzlich haben wir noch begonnen, die Platte für die Rescue-Kits anzufertigen. Diese besteht aus einer 5mm PVC-Platte, welche wir rund ausgeschnitten haben und nächstens Löcher für die Kits bohren werden. Ebenfalls haben wir einen Prototyp eines Rescuekids gebaut.
Die letzte Februarwoche hatten wir Sportferien. Weil unser Team aus Mitgliedern von ganz Graubünden zusammengesetzt ist, konnten wir in dieser Woche jedoch nicht weiterarbeiten. Aber wir haben vor, den Prototypen in den ersten beiden Märzwochen ganz fertigzustellen.

Software und Elektronik: Erste Arbeit mit dem neuen Board

Nachdem nun endlich die neuen Boards angekommen waren, mussten sie zuerst bestückt werden, danach begannen die Arbeiten um sich mit dem neuen Board vertraut zu machen.
Wir hatten einige Anfangsschwierigkeiten sowohl mit dem ISP, als auch mit der UART Ausgabe, aber diese wurden schnell überwunden. Danach haben wir uns daran gesetzt die verschiedensten Sensoren fit für das neue Board zu machen.
Nachdem all diese Low-Level Schwierigkeiten aus dem Weg geräumt waren, haben wir jetzt begonnen den Triangolationsalgorithmus für die Distanzsensoren und ein Kalibrierungsprogramm für die Wärmesesnsoren zu schreiben.