Der vierte Tag an der RCJ 2014 in João Pessoa

Veröffentlicht am 24. Juli 2014 von sara

Und wieder ist ein Tag herum. Heute war ein sehr interessant Tag für uns. Am Morgen früh hatten wir ziemlich schnell ein Match. Kurz vor dem Spiel dann der Schock: Beim einstecken des Akkus ging unser Powerboard plötzlich in Flammen auf und war nun ruiniert. Das Motorboard war mit in Leidenschaft gezogen worden und diese zwei Boards mussten dringend getauscht werden. Es waren nur noch 5 Minuten bis zum Spiel, so haben wir uns kurzer Hand entschlossen nur mit einem Roboter an das ersten Match des Tages zu gehen. Wir waren sehr nervös und hofften nicht eine zu gewaltige Niederlage erleben. Das Spiel startete und unser einzige Roboter kämpfte alleine gegen zwei. Es ging hin und her. Ein Punkt für das Gegner-Team ein Punkt für uns. Und kurz vor dem Schluss stand es 5:5. Doch kurz bevor der Schiedsrichter den Schlusspfiff geben konnte schossen die Gegner noch ein Tor. Danach fingen die Verbesserungsarbeiten so richtig an. Wir haben ein Powerboard mit Ersatzteilen bestückt und ein neues Motorboard montiert. Wir konnten nun wieder mit zwei Robotern antreten.

Nun kam noch das Superteam-Spiel. Unser Roboter konnte sich auch dort gut schlagen. Wir konnten das Tor gut beschützen. Auch hier war das Ergebnis sehr knapp. Mit 3:2 verloren wir das Spiel.

Der dritte Tag an der RCJ 2014 in João Pessoa

Veröffentlicht am 24. Juli 2014 von sara

Durch die Verbesserungsarbeiten, die noch bis in die Nachtstunden gedauert haben gingen wir etwas müde zum Wettbewerb. Da wir lange ohne grössere Fortschritte an einer stabilen Linienerkennung gearbeitet haben, haben wir beschlossen uns nach der Spielfeldwand zu orientieren, um zu sehen, ob wir den Spielfeldrand erreicht haben. Diese Lösung wendeten wir im ersten Spiel gegen das Team Roboticus an. Leider funktionierte auch diese Lösung nicht besonders gut. Nun fing der Roboter an sich falsch zu verhalten, sobald er dem Gegner zu nahe kam. In diesem Spiel verhielt sich unser Stürmer völlig fehl. Der Goalie jedoch lief nach einer ausgearbeiteten Strategie gut und konnte viele Torschüsse abfangen. Ein guter Goalie reichte leider nicht und wir mussten die Niederlage bitter hinnehmen mit einem Ergebnis von 1:4.

Nach dem Spiel ging die Arbeit sofort wieder los. Wir konnten einiges am Goalie ausarbeiten und waren für unser zweites Spiel des Tages ausgerüstet. Wir erfuhren jedoch das wir auf Grund von Losglück das nächste Spiel gewinnen würden, da die Anzahl Teams nicht aufgehen würden.

Am Nachmittag fanden zwei Superteam-Wettkämpfe statt. Der erste Wettkampf verloren wir trotz dem starken Stürmer der Kanadier, die mit uns im Team spielten. Im zweiten Wettkampf galt neues Glück. Wir überarbeiteten unseren Goalie und die Kanadier und Amerikaner verbesserten ihren Stürmer. Diese Strategie wurde zum vollen Erfolg und wir konnten dieses Spiel für uns entscheiden! Am Ende des Tages stand unser Superteam auf Platz 4.

Der erste Tag an der RCJ 2014 in João Pessoa

Veröffentlicht am 21. Juli 2014 von sara

Nach einer etwa 49 stündigen Reise sind wir nun endlich in „João Pessoa“ eingetroffen. Die herrliche Aussicht und der Meeresduft hat uns viel neue Energie gebracht. Heute war es nun endlich soweit, der erste Tag am Wettbewerb begann. Wir sind eingetroffen und haben die Registration erfolgreich hinter uns gelassen. Sogleich folgte auch das erste ausprobieren und fertig basteln. Auch haben wir uns gut für die Präsentation unserer Roboter vorbereitet, um Eindruck hinterlassen zu können. Das Interview mit den Schiedsrichtern konnten wir gut hinter uns bringen. Den restlichen Tag hatten wir Zeit unseren Roboter zu testen. Wir versuchten möglichst viele Sachen zu verbessern, denn wir merkten schnell: Die Konkurenz ist stark. Bis zur Hallenschliessung um 21:00 arbeiteten wir weiter, um gegen das erste morgige Spiel gegen unsere Nachbaren aus Österreich vorbereitet zu sein. Im Hotelzimmer haben wir aus Handtüchern ein improvisiertes Spielfeld aufgestellt, um auch dort weiter testen zu können. So ging unser erste Tag an der RCJ 2014 nach viel Arbeit zu Ende.

Inside Helveticrobot Videos Teil 1 und Teil 2

Veröffentlicht am 15. Juli 2014 von sara

Als Einstimmung auf den RoboCup Junior in Brasilien haben wir eine kleine Videoserie vorbereitet. Bis zu unserer Abreise werden wir in kurzen Videos erklären wie unser Roboter funktioniert und einen exklusiven Einblick ins Innenleben ermöglichen. Hier können Sie Teil 1 und Teil 2 ansehen:

Teil 1:

Teil 2:

Juni 2014, Fortschritte beim Linienausweichmanöver

Veröffentlicht am 4. Juli 2014 von sara

Schwieriges Feilschen um Lösungen in der Mechanik

Diesen Monat hat sich die Mechanik dem Reparieren des Dribbler gewidmet. Leider gab es keine Fortschritte. Es tauchten nur noch mehr Probleme auf. Die Zahnräder greifen eigentlich schön ineinander, aber leider verändert sich die Situation immer wenn der Ball hinein kommt. Nun wird wieder von neuem den Dribbler unter die Lupe genommen. Es werden neue Zahnräder gemacht und es werden neue Halterungen gemacht, um endlich dem Bot den letzten Feinschliff geben zu können.

Linienerkennung und Strategieüberarbeitung in Elektronik und Software

Die Hauptarbeit in diesem Monat belief sich in der Elektronik darauf, verschiedenste
Tests durchzuführen und Fehler zu suchen und beheben.
Die Kommunikation mit dem Maussensor gelingt nun, es hat sich aber als
erstaunlich schwierig herausgestellt, die Linse korrekt anzuordnen, da
während der Fahrt auf dem weichen Boden das Fahrgestell variieren
kann.
Die Kommunikation mit dem Gyro schlägt noch immer fehl. Aufgrund des
aufkommenden Zeitdrucks haben dieses Problem aber verschoben.
Ein grosser Erfolg ist, dass die Erkennung der Spielfeldlinien, ein
kritischer Faktor, auch bei höherer Fahrgeschwindigkeit funktioniert.

Dazu ein kurzes Video:

Weiter haben wir uns in der Software um die Vervollständigung der Strategie gekümmert. Wir haben den Stürmer soweit fertig und eine neue Goalie-Strategie programmiert. Jetzt hat das Testen aller Elemente zusammen höchste Priorität.

Mai 2014, WM-Team: laufende Verbesserungen nach Wien

Veröffentlicht am 18. Juni 2014 von sara

Mechanik: Ein guter Dribbler ist erforderlich!

Diesen Monat hat sich die Mechanik vor allem um Verbesserungen des Roboters bemüht.
Es wurden Fehler gesucht und gefunden. Der Mechanik bereitet der Dribbler grosse Sorgen. Die Höhe des Dribblers ist sehr entscheidend und um diese in die perfekte Lage zu bekommen, braucht man Fingerspitzengefühl. Wir haben vorallem daran gearbeitet aus einer Kombination aus den Massen des Balles der Beschaffenheit der Dribblerrolle und der Roboterhöhe eine gute Lage für die Rolle zu bestimmen.
Nun wird noch besprochen, wie die Mechanik die Zahnräder des Dribblers montieren soll. Ob grössere Zahnräder besser wären oder nicht, wird sich in nächster Zeit noch herausstellen.
Ebenfalls wurde besprochen, wie die Schutzhülle rum herum aussehen soll. Es ist schwierig dies zu bestimmen, da unsere Gewichtsbeschränkung sehr tief liegt. Wir versuchen eine gute Lösung zu finden.

Software: Fehlersuche in ersten Schritten erfolgreich

Nach den Ereignissen in Wien, galt es nun möglichst schnell die Fehler zu suchen, welche dazu führten, dass wir auf Grund von Zeitmangel einen Strategiewechsel vornehmen mussten, zu finden. Nach langem Suchen merkten wir, dass die Anordnung der Ballsensoren verschoben war, so bekam das Board falsche Informationen über die Ballposition. Sofort behebten wir diesen Mangel und die Roboter konnten wieder mit der alten Strategie fahren.

Weiter wurde an Strategien zum Goal-Schiessen gearbeitet und dafür Alternativen entwickelt. Wir versuchen nun herauszufinden, welche die beste ist.

Elektronik: Mehr Informationen durch mehr Sensoren

Diesen Monat haben wir uns in der Elektronik v.a. mit dem Maussensor und Gyroskop befasst.
Der optische Maussensor dient dazu, nebst den Encodern einen weiteren Messwert der gefahrenen Distanz zu haben. Die Auswertung der optischen Daten erfolgt auf einem integrierten Prozessor, die Ergebnisse werden über I2C dem Unterbodenboard mitgeteilt. Die vorinstallierte Firmware konnte nun aber nicht mit der hohen Fahrtgeschwindigkeit mithalten, weshalb wir eine bessere installieren mussten. Die korrekte Ausrichtung der Linse erreichten wir durch etwas tieferes Anordnen des Prozessors. Leider gingen gleich beide vom Hersteller verbauten LEDs kaputt, glücklicherweise kann man diese aber leicht ersetzen.
Gyroscope messen die Winkelgeschwindigkeit, wodurch man die Ausrichtung bestimmen kann. Gyros messen sehr schnell, kleine Messfehler können sich mit der Zeit aber akkumulieren, weshalb wir den Gyro und Kompass mittels eines Kalman-Filters kombinieren werden. Auch der Gyro verarbeitet die Daten auf einem internen Prozessor und kommuniziert die Ergebnisse dann über I2C. Doch dieser Punkt bereitet Probleme, wir sind momentan damit beschäftigt, die Fehlerquelle ausfindig zu machen und den Fehler zu beheben. Dies ist durchaus spannend, da man alle verwendeten Bauteile und Programme gut verstehen muss, weshalb man dabei viel lernt.

April 2014, Die Austrian Open in Wien: Sammlung neuer Eindrücke und ein Podestplatz!

Veröffentlicht am 28. April 2014 von sara

Dieses Wochenende fanden die Austrian Open in Wien statt. Helveticrobot nahm mit dem WM-Team in der Kategorie Soccer und mit dem Nachwuchsteam in der Kategorie Rescue B teil. Erfolgreich konnte Helveticrobot das Wochenende beschliessen mit vielen neuen Eindrücken und dem 2. Podestrang in Soccer!

Das Rescue und das Soccer-Team 2014,
hinten: Remo Marugg, Davide Ferrari, Robert Steffner, Joel Seeliger, Valentin Jenny, Andrea Cavelti
vorne: Sara Michel, Sandra Nedic, Riccarda Albertin (v.l.n.r)

Challenge-B-Team: Der erste Tag an den Austrian Open

Etwas verschlafen sind wir um etwa 7:30 Uhr in Wien aus dem Nachtzug gestiegen und im Nieselregen zum Austragungsort gegangen. Wir waren zeitig da, richteten unseren Arbeitsplätze ein und informierten uns über allfällige Planänderungen. Unglücklicherweise waren unsere Teams in unterschiedlichen und recht weit von einander entfernt liegenden Zimmern einquartiert worden, weswegen wir die Werkzeuge aufteilen und später ständig hin und her laufen mussten.

Erster Punkt auf der Tagesordnung für den Samstag: Roboter auf die veränderten Bedingungen auf dem neuen Spielfeld zu kalibrieren. Ausserdem haben wir einen grossen Teil der Zeit uns darüber beraten wie wir die ziemlich steile Rampe hinauf kommen sollten. Schliesslich sind wir auf die Idee gekommen, dass wir mit doppelseitigem Klebeband als „Reifen“ vielleicht genug Reibung haben werden um die Rampe hoch zu kommen. Wir haben so lange darüber diskutiert dass wir sehr hetzten mussten, um noch rechtzeitig an unser angesetztes Interview mit den Juroren zu kommen. Diese kleine Fragerunde meisterten wird mit Bravur. Nach einigem Programmieren und einiger Verbesserungsarbeit, ging es dann in die wohlverdiente Mittagspause.

Der Samstagnachmittag begann mit einem sehr grossen Schock. Etwa fünf Minuten vor Beginn unserer ersten Runde, wollten wir alle Kabel einstecken, damit alles breit ist. Doch dabei gab es auf einmal einen riesigen Funken und sehr viel Rauch. Somit mussten wir anschliessend zu den Schiedsrichtern um ihnen zu erklären, was geschehen ist und das wir nicht starten können. Sie gaben uns dann jedoch netterweise eine halbe Stunde Zeit, um unseren Roboter zu reparieren. Wir konnten das Problem jedoch nicht in dieser sehr knappen Zeit beheben und mussten den ersten Lauf komplett aussetzen. Eine Zeit lang befürchteten wir sogar bereits, dass dies für uns bereits das Ende des Turniers ist. Wir gaben jedoch nicht so schnell auf und konnten das Board nach sehr langem und intensivem Arbeiten reparieren. Dannach blieb uns jedoch nicht mehr viel Zeit übrig, um den Roboter weiter zu testen und daran zu arbeiten. Wir konnten lediglich noch die Räder neu bekleben, um die Rampe hochfahren zu können, da dies in Chur noch nicht wunschgetreu funktionierte. Dieses Problem konnten wir mit Hilfe von doppelseitigem Klebeband und einer improvisierten Rampe lösen und anschliessend testen. Dannach kam jedoch bereits der nächste Tiefschlag. Als wir zum zweiten Lauf antreten wollten und den Roboter starteten, bemerkten wir, das etwas mit dem Wärmesensor nicht stimmen konnte, da unser Roboter die ganze Zeit Opfer meldete. Später fanden wir heraus, dass der Sensor nicht funktionierte, weil sein Stecker kaputt war und wir es leider nicht vorher bemerkt haben.

Laufende Verbesserungen am Rescue-Roboter

WM-Team: Erster Tag an den Austrian Open in Wien

Der erste Termin für das Soccerteam war am Samstag ein Interview, in dem wir zweien Juroren unser Konzept erklären mussten, und kontrolliert wurde, ob die mechanischen Beschränkungen eingehalten wurden. Der Kompass war etwas zu hoch montiert und musste nach unten versetzt werden, aber sonst waren die Bots regelkonform. Als wir endlich Zeit hatten, die Roboter zu testen, traten gravierende Probleme mit der Orientierung auf. Wir konnten diese in der kurzen Zeit bis zum ersten Spiel nicht mehr beheben und mussten das erste Spiel aufgeben. Wir arbeiteten daraufhin konzentriert weiter, doch es zeigte sich, dass es nicht möglich wäre, die Ursache der Probleme in solch kurzer Zeit herauszufinden und zu lösen und änderten deshalb die Strategie drastisch: Die Ultraschall-Distanzmesser (und damit verbunden auch die Lichtsensoren) benutzten wir gar nicht mehr und den Ball stiessen wir mit der falschen Seite des Bots, weil dies noch am besten funktionierte und auch der Kicker defekt war. Wir hofften so zumindest einigermassen spielfähig zu sein.

Trotz schlechtem Wetter und blankliegenden Nerven, passierte etwas was wir nie erwartet hätten. Das Spiel begann und unser Roboter raste auf den Ball, verkehrt herum, zu. Sehr aggressiv von aussen, aber als Gegenstand sehr stabil, gewannen wir das Match 6:0, durch schnelles Angreifen und Eigentore der Gegner. Wir selber konnten es nicht glauben. Vor dem Match waren wir sicher, dass wir das Spiel verlieren würden, doch zu unserem Gunsten ging es gut. Auch das dritte Spiel am Tag haben wir mit dem selben Programm und der selben Strategie für uns gewinnen können. Auch hier lag das Glück auf unseren Seite. Mit 13:0 entschieden wir das Spiel für uns. Somit waren wir qualifiziert für das Halbfinale am nächsten Tag. Mit einem gemischten Gefühl gingen wir Richtung Hotel um uns auf das Nachtessen vorbereiten zu können. Dabei wurde diskutiert wie wir die Spiele am nächsten Tag für uns entscheiden könnten.

Die Soccer-Roboter in Aktion.

Challenge-B-Team: Verbesserungen am zweiten Tag

Um halb sieben standen wir am Sonntagmorgen auf, damit wir um halb neun wieder im Technikum eintreffen könnten. Wir hatten heute noch viel zu tun, denn um 12:15 Uhr stand unser letzte Lauf bevor! Und zwar mussten wir die Räder des Roboters mit dem richtigen Stoff bekleben, damit er dann gut die Rampe rauf fahren kann. Dafür nahmen wir den Gummi von Ping-Pong-Schlägern. Zu unserer Zufriedenheit klappte es. Im Laufe des Morgens merkten wir, dass an man an solch einem Anlass immer wieder bereit sein muss Schwierigkeiten und Fehler schnell beheben zu können. So mussten hatten wir auch mit kaputten Lötstellen der Akkus zu kämpfen. Unser grösstes Problem war jedoch, dass das Programm zum Folgen der Wand manchmal nicht richtig funktionierte. Die Zeit reichte nicht die Ursache dafür zu finden. Es gelang uns jedoch die Strategie so anzupassen, das der Fehler nicht mehr auftauchte. Allerdings konnten wir alle anderen Probleme recht gut beheben. Wenn wir nicht gerade mit der Verbesserung des Roboters beschäftigt waren, schauten wir einen Match des anderen Helveticrobot-Teams, erkundigten uns über einige Aspekte der Regeln, die wir nicht verstanden oder testeten andere Dinge aus.

Um 12:15 Uhr war unser letzter Testlauf angesagt und wir waren äusserst gespannt auf das Resultat. Leider funktionierte einer der Sensoren nicht richtig, weswegen der Roboter nicht die vorgesehenen Bewegungen machte. Er funktionierte jedoch besser als bei unseren Testläufen am Samstag. Es reichte aber leider nicht aus. Damit war der Wettbewerb für uns vorbei und wir waren auch um eine grosse Erfahrung bereichert worden. Wir nehmen nun unsere gesammelten Erfahrungen mit zum nächsten Wettbewerb, um besser gewappnet zu sein für Probleme und Unannehmlichkeiten.

Der Rescue-Roboter 2014

WM-Team: Zweiter Podestplatz für Helveticrobot in der Kategorie Soccer!

Nach einem guten Frühstück gingen wir wieder zum Technikum. Mit neuer Energie versuchten wir den Fehler zu finden, leider vergeblich. Dann stand das Halbfinale an und wir waren immer noch nicht ganz zufrieden. Wir erwarteten zu verlieren. Völlig überraschend konnten wir das Halbfinale für uns entscheiden, da es besser funktionierte als erwartet und unsere Gegner Probleme mit der Elektronik hatte. Nun waren wir zum Erstaunen von uns allen im Final. Sofort fingen wir mit den Verbesserungen am Bot, um möglichst gut im Finale zu bestehen, denn wir erfuhren bald, dass wir gegen das starke italienische Team antreten würden. Um 12:40 Uhr war es dann so weit, das Finalspiel begann. Leider konnten wir immer noch nicht feststellen, wieso die Orientierung des Roboters verkehrt herum ist. So beliessen wir die Stürmer-Strategie und verbesserten nur die Goalie-Strategie. Gleich beim Anpfiff stürmten unsere italienischen Gegner auf den Ball und unser Goal mit bemerkenswerter Zielstrebigkeit zu. Gegen diese Angriffe konnten wir nicht bestehen und unsere Roboter fuhren etwas ziellos im Feld herum. Nach dem Match das ernüchternde Ergebnis: Die Italiener gewannen das Spiel mit 25:0. Damit stand fest: Helveticrobot ist auf dem zweiten Podestplatz!
Wir sind überaus zufrieden mit dem unerwarteten zweiten Rang und haben viele nützliche Erfahrungen für Brasilien sammeln können.

Die Soccer-Roboter 2014 mit dem Preis zum 2. Rang

März 2014, WM-Team: neue Zahnräder und neues Ballerkennungskonzept

Veröffentlicht am 12. April 2014 von sara

Neue Zahnräder aus dem 3D-Drucker

Diesen Monat hat die Mechanik des Soccer-Teams sich dem Prototypen gewidmet. Es wurde viel ausprobiert, wie man die mechanischen Aspekte vom vorherigen Team ausbessern kann. Zum Beispiel hat man die Zahnrädergrössen verändert. Und anstatt die gekauften Zahnräder zu benutzen haben wir Zahnräder ausdrucken lassen von einem 3D-Drucker, welcher von einem vorherigen Mitglied von Helveticrobot, als Maturaarbeit hergestellt wurde.
Nun hat die Mechanik angefangen mit den richtigen Robotern. Es wurde noch mehr Carbonplatten erstellt, welche auch ein vorheriges Mitglied Zuhause in einem Spaghetti Topf hergestellt wurden. Nun versucht sich die neue Mechanik an das neuartige Material zu gewöhnen und gut in der Hand zu haben. Es wird versucht, gut damit arbeiten zu können.
In der Software wurde weiter an der Strategie gearbeitet. Es wurden einige Fehler in den älteren Versionen korrigiert. Leider klappt es noch nicht so wie gewünscht. Doch man ist ständig auf Fehlersuche und versucht die letzten Macken noch auszubessern. Daneben haben wir uns noch die Goalie-Strategie ausgedacht. Sie muss aber noch richtig ausgearbeitet werden. Als nächste Schritte werden die neuen Prototypen richtig getestet.

neues Konzept für Ballerkennung

In der Elektronik hatten wir diesen Monat einen Rückschlag, da einer unserer Mitglieder auf Grund von Zeitmangel leider aufhören musste. Trotzdem können hier einige Erfolge erwähnt werden. Einer der älteren Mitglieder hat sich ein neues Konzept für die Ballerkennung ausgedacht. Das Konzept ist noch in der Testphase, jedoch zeigte es schon eine gute Wirkung. Der Ball soll damit über grössere Distanzen erkennbar werden, als die Infrarotsensoren den Ball sehen können. Um das Konzept verwenden zu können muss ein neues Board hergestellt werden. Jetzt wird überlegt, wie das Design des Boards aussehen soll und wo auf dem Roboter das neue Board am besten sitzen würde.

Februar 2014, WM-Team: Der Prototyp ist fast komplett

Veröffentlicht am 15. März 2014 von sara

Fortschritte beim Prototypen in der Mechanik
Diesen Monat hat sich die Mechanik im Soccer-Team vor allem mit dem Prototypen beschäftigt.
Es wurden fast alle Komponenten an den Prototypen befestigt. Kleine Schwierigkeiten traten vor allem beim befestigen des Dribblers auf. Zunächst schnitt sich der Dribblermotor mit der Halterung des Rades. Dies konnte aber gelöst werden, durch Kürzung der Halterung des Rades. Die Dribblerrolle wurde gekürzt und angemacht.
Zudem wurden ein paar Schönheitsfehler beim Prototypen behoben, welchen nun den Prototypen besser wirken lassen. An der Weltmeisterschaft wird die Stärke unseres Kickers kontrolliert werden. Dort darf er dann eine gewisse Särke nicht übertreten. Zu diesem Zweck haben wir einen Kicker-Test aus Plexiglas gebaut.
Die nächsten Schritte der Mechanik sind den Prototypen fertig zu gestallten und mit den Endmodellen unserer Roboter anzufangen.

Neue Sensoren in der Elektronik
Letztes Jahr wurden für die Ballerkennung Sensoren verwendet, die eine zu kleine Reichweite haben. Im Moment suchen wir somit nach geeigneteren Sensoren, welche unsere Anforderungen besser erfüllen.
Weiter ist die Elektronik noch beschäftigt mit dem Unterbodenboard. Das Board, welches bestückt wurde, bereitete Probleme. Jetzt starten wir einen neuen Versuch.

Die Strategie
Diesen Monat ging es in der Software um die Ausarbeitung der Strategie des Stürmers. Nach der Programmierung der ersten Ideen, tauchten Probleme auf. Der Roboter konnte sich nicht wie gewünscht ausrichten und begann auf der Stelle unkontrolliert zu drehen. Durch Mithilfe von älteren Mitgliedern stellte sich heraus, dass man den Kompass, den wir verwenden, richtig kalibrieren muss. Nach dieser Umsetzung traten diese Probleme nicht mehr auf, und der Roboter fuhr wie gewünscht. Im Moment sind wir noch am testen, ob es aber wirklich zuverlässig ist. Dannach können wir das Goale schiessen in die Praxis umsetzen.

Januar 2014, WM-Team: Beginn mit Prototyp und Strategie-Ausarbeitung

Veröffentlicht am 10. Februar 2014 von sara

Die Fahrplattform und fertige Zusammensetzung der Omniwheels

Diesen Monat hat sich die Mechanik vor allem um die Fahrplatte gekümmert. Dabei wurden mehrere Aspekte beachtet und diese wurde fertiggestellt. Schon dort konnte man sehen, was man sicher für den Prototypen anders machen will und vor allem, wie man vorgehen soll. Unter anderem wurden die neuen Omniwheels unter die Lupe genommen und auch diese wurden fertig gemacht. Bei diesen war die grösste Schwierigkeit die kleinen Achsen der Subwheels herzustellen, da diese einen Durchmesser von ca. 1,4 mm braucht und nur Stangen von ca. 1,8 mm zur Verfügung stehen. Natürlich hat man versucht dünnere Stangen zu finden, doch leider besitzt kein Geschäft in der Nähe solche Stangen, welche auch stabil sein müssen. Also musste diese Stange geschliffen werden und danach auf die passende Grösse zugeschnitten werden. In nächster Zeit sollen die neuen Omniwheels getestet werden.

Sogleich darauf hat man mit dem Prototypen begonnen und ist nun schon recht weit. Jetzt kommen nur noch die Fragen wie man es zusammenstellen soll und auch welche Grösse man für die Zahnräder des Dribblers verwenden soll.

Das Unterbodenboard bestücken und neue Sensoren testen

Die neuen Unterbodenboards sind angekommen! Die Elektronik beschäftigt sich zur Zeit mit der Bestückung der Boards. Dies nimmt seine Zeit in Anspruch, da viele Teile recht fein sind und konzentriert gearbeitet werden muss.

Des weiteren müssen Sensoren getestet und evaluiert werden. So zum Beispiel soll dieses Jahr ein neues Konzept für die Ballerkennung eingesetzt werden. Dabei sollen abwechselnd short range und long range Sensoren rund um den Roboter verwendet werden. Der Vorteil besteht darin auf einer grösseren Fläche im Spielfeld die Sicht auf den Ball zu haben. Für diesen Zweck müssen nun die neuen longe range Sensoren getestet werden.

Ausarbeitung der Strategie

Beim Maussensor können die gefahrenen Distanzen ausgelesen werden. Um ihn nun richtig eisetzen zu können muss die Strategie ausgearbeitet werden. Damit hat sich die Software in der letzten Zeit beschäftigt. Es wurden Pläne entworfen und die ersten Schritte ausprogrammiert. Inzwischen bestehen Strategien zu Ballsuche und dem Ball folgen. Dank den Motoren von Faulhaber, kann der Roboter dem Ball sehr schnell folgen. Dies ist ein wichtiger Punkt in der Disziplin Soccer. Im Moment fehlen noch Tests mit dem Dribbler, da dieser sehr zuverlässig werden soll. Um solche Aspekte gut umsetzen zu können ist eine gute Zusammenarbeit innerhalb des Teams nötig. Als nächster Punkt wird die Stürmer-Strategie und das Goale schiessen ausgearbeitet. In diesem Punkt soll auch der Partikelfilter zum Einsatz kommen.