Das grosse Event des Dezembers war sicherlich das erste Review des Jahres und somit die erste Kontrolle für die Älteren, ob die beiden Teams ihre Ziele erreicht haben und um zu sehen, welche Dinge noch verbessert werden mussten. Dieses erste Review fand am 2. Dezember statt.
Im Dezember hat die Mechanik das CAD fürs Auffangsystem der Bälle erstellt. Es besteht aus zwei Servomotoren und einer Holzkonstruktion, welche die Bälle einfängt, woraufhin die beiden Servos die relativ schweren Bälle schnell und zuversichtlich auf das oberste Deck des Roboters heben. Dort werden die Bälle gesammelt um sie zum Schluss in die Endzone tragen zu können. Die Holzkonstruktion besteht aus einer Gabel und einem Trichter, welcher vor der Gabel eingebaut wird, damit das Feld schneller abgefahren werden kann.
Bei der Software wurde hingegen ein Kalibrierungsprogramm geschrieben, welches notwendig ist, weil zwei Sensorwerte fast nie übereinstimmen und stark von der Beleuchtung des Feldes abhängig sind.
Zudem ist es gelungen ein Programm zur Auslesung der Encoder der Motoren zu schreiben. Da diese Auslesung für Arduinoboards recht rechenintensiv ist, kann dieses Programm nicht auf dem gleichen Arduino laufen gelassen werden, mit welchem der Roboter gesteuert wird. Leider ist es uns aber noch nicht gelungen, diese Daten vom einen Arduino zum Anderen zu übertragen.
Der Code des PID Line Followers ist zwar fertig, jedoch muss bei diesem noch viel an den Details gearbeitet werden. Alle Konstanten müssen noch richtig eingestellt werden, was noch einige Tests erfordert.
Die Elektronik hat sich in diesem Monat mit dem Problem der Erkennung eines spiegelnden Streifens befasst. Ausserdem wurde nach einer Lösung gesucht um die Ballabladezone effizient zu finden. Des Weiteren wurden Überlegungen angestellt, ob eine Sensorik eingebaut werden soll, welche die Bälle (repräsentieren Opfer eines Erdbebens) findet. Eine andere Möglichkeit wäre, dass der Roboter die Zone auf gut Glück durchsucht. Diese Methode wäre wahrscheinlich effizienter. In mehreren Besprechungen wurde mit der Software und der Mechanik abgesprochen, was nötig ist und vor allem was im Bereich des Machbaren liegt.
Bei dem spiegelnden Streifen wurde auf die Lösung eines weiter vom Boden entfernten Lichtsensors mit einer normalen LED entschieden. Diese ist weniger heikel als diese mit dem Laser. Für die Ballabladezone wurde mit Mitsprache der Mechanik für eine Lösung mit mehreren Berührungssensoren entschieden. Diese werden im 90 Grad sowie im 45 Grad Winkel angeordnet. Mit dieser Lösung sollte das Dreieck in einer Ecke des Spielfeldes findbar sein. Ausserdem wurde sich geeinigt, dass die Bälle nicht aktiv gesucht werden. Der Nutzen dieser Methode wäre kleiner als der Zeitaufwand zum Konstruieren eines solchen Systems.
Die grössten Probleme wurden bei der Einigung auf den Verzicht des Systems zur Ballfindung sichtbar. Schliesslich konnte sich aber, mit Hilfe der älteren Mitglieder, doch noch geeinigt werden. Offenbar hatten diese nämlich das gleiche Problem. Sie haben sich damals für die Lösung mit Sensoren entschieden. Diese Entscheidung war aber leider die falsche, denn am Wettbewerb war dies zu fehleranfällig und inkonsequent. Mehrere andere Teams waren mit dem Zufallsprinzip erfolgreicher gewesen.
Im nächsten Monat wird sich die Elektronik mit der technischen Umsetzung der gefassten Entscheide befassen.
