Grosse Fortschritte

Nach der mechanischen Fertigstellung des Prototyps konnten wir damit beginnen unsere Programme zu testen. Da wir zwei verschiedene Lösungsmöglichkeiten für die Wandfolge gefunden hatten, wollten wir beide ausprobieren. Doch auf Grund von Verbindungsproblemen mit dem Roboter konnte ein Programm nicht getestet werden.So passten wir die eine Wandfolge auf die neue Grösse des Roboters an und verbesserten ein paar Sachen, bis er ohne grössere Probleme der Wand folgen konnte. Schwieriger wurde dann die Umsetzung auf das Labyrinth: Durch den begrenzten Platz mussten wir einige Dinge, wie z. B. die Geschwindigkeit verändern. Aber vor allem Schwierigkeiten bereiteten die Rechtskurven. Bei diesen Kurve kam der Roboter während der Drehung zu nahe an die gegenüber liegende Wand und fing an ihr zu folgen. Als Lösung zu diesem Problem dienten neue Sensorkonzepte. Nach dem Anschluss von einem weiteren Sensoren konnten die neuen Ideen getestet werden. Schliesslich, nach weiterer Arbeit, war das Programm einigermassen funktionstüchtig und der Roboter konnte durch das Labyrinth navigieren, wobei natürlich noch Verbesserungspotential besteht.

Das nächste Ziel war es, die Wärmesensoren, die später dann die Opfer erkennen sollten, einzubauen. Dazu bekamen wir Hilfe vom WM-Team. Wir bekamen Erklärungen zu dem i2c-Bus an dem der Sensor hängt und wie die Adressierung eines Sensors bei einem solchen Bus funktioniert. Bislang bekommen wir verschiedene Temperaturen vom Sensor zurück. Jetzt muss alles noch richtig ins Programm eingefügt werden.

Da der Wettbewerb nun nicht mehr weit ist, stehen wir unter Zeitdruck. Wir müssen noch eine Objekt-Ausweichung einführen, überlegen ob eine Rampe etwas verändern würde und schwarzen Flächen ausweichen können.

Endgültiger Roboter in Arbeit

Neben dem Zeitdruck machte uns diesen Monat vor allem die Stellung der Sensoren Probleme, weil wir sie immer wieder verändern mussten.

Trotz allem konnten wir mit dem endgültigen Bau beginnen. Alle Teile wurden ausgesägt und man kann sie nun zusammenbauen. Nach vielen Tests und Gesprächen mit den Programmierern konnten wir die definitive Höhe und die Winkel der Sensoren festlegen.

Nun geht es darum, schnellstmöglich den Roboter zusammenzubauen und dann weiter zu testen.

Testen kann beginnen

Die Mechanik hat diesen Monat die benötigten Teile für den Prototyp aus Plexiglas
ausgesägt und angefangen die Teile zusammenzubauen. Dies verlief schwieriger und länger als gedacht und eingeplant. Wie wir schnell bemerkten, ist es auf de von Hand ausgesägten und gebohrten Teilen nicht so genau, wie auf dem CAD-Modell.

Ein kleines Beispiel: Löcher, welche die Motoren und die erste Ebene verbinden sollten,
lagen nicht direkt übereinander, um sie mit einer Schraube verbinden zu können.

Doch solche Probleme sind verhältnismässig  klein. Die Teile wurden rasch wieder
bearbeitet und die Probleme waren somit gut gelöst.

Wir hatten aber grosse Probleme mit der Befestigung eines Motors. Wir mussten aus Platzgründen eine mechanische Lösung mit Zahnrädern bauen. Es war sehr anspruchsvoll die Zahnräder in dem richtigen Abstand zu fixieren. Dieses Problem kostete die Mechanik sehr viel Zeit, da man immer wieder neu beginnen musste. Neue Platte aussägen, wieder die Löcher bohren und prüfen, ob der Abstand stimmt. Doch auch dieses Problem wurde behoben.

Der Prototyp wurde fertig gestellt. Nun geht es an die Arbeit des richtigen Roboters. Die
Mechanik hofft, dass solche Probleme beim Bau des endgültigen Roboters nicht mehr
vorkommen.

Für die Programmierer gab es in erster Linie weniger zu tun, da sie keinen Prototypen zum testen hatten. An Vielem konnte man aber in der Theorie arbeiten und weitere Ideen zur Strategie wurden gefunden.
Nun geht es ans Testen. Es wir sich herausstellen, ob sich die Ideen aus der Theorie auch in der Praxis als sinnvoll erweisen.