Ein weiterer Wettbewerb ist Geschichte und wir blicken auf ereignisreiche Tage zurück.
Am Setup day lief wenig nach Plan und wir mussten noch diverse Reparaturen vornehmen und abends arbeiteten wir weiter an den Problemen beziehungsweise vollendeten noch was wir bereits den Tags über begonnen hatten.

Mit Beginn der Spiele konnten wir uns jedoch schnell steigern und die Roboter schossen nach und nach mehr Tore, was uns freute. Zudem bewiesen sich die neuen Liniensensoren und nach ausmerzen einiger Probleme mit dem neuen Umfeld fuhren die Roboter nicht mehr ins Aus. Auch dass nach einiger Kalibration unser Torwart auf leerem Feld Tore erzielen konnte war grossartig und verhalf zu vielen Toren.

Mit 3 Siegen, 1 Unentschieden und 3 Niederlagen platzierten wir uns auf der Spielwertung auf Platz 15. Im Superteam spielte unser Team in der Gruppenphase ein Unentschieden und unterlag im anderen Spiel wodurch wir Gruppenletzte waren. Der Kreuzvergleich konnte jedoch gewonnen werden und so war unser Team auf Rang 5. Wie wir in allen nicht spieltechnischen Kategorien abschlossen ist nicht publiziert.

Für alle Teilnehmenden war auch dieser Wettbewerb ein weiterer grosser Brocken Erfahrung. Wir tauschten uns viel über die eigenen und auch anderen Roboter mit anderen Teams aus, redeten über Materialien, Microcontroller, Dribbler und auch Räder und stellten den einen oder anderen Kontakt her und hatten auch immer eine gute Zeit im Gespräch mit all den anderen Teilnehmern. Die Chance auch „die Grossen“, also Major League, Spiele zu sehen sorgte natürlich auch ein wenig für Inspiration und das Verlangen, genauso coole Roboter zu bauen.

Nach dem Wettbewerb bleibt nun nur noch einige Stunden Schlaf nachzuholen, allen Teilnehmenden und Organisatoren zu danken und ein riesiges Dankeschön an unsere Sponsoren zu sprechen, ohne diese uns ein solches Erlebnis nicht möglich wäre. Vielen Dank!

Morgens starteten wir unser Superteam Spiel um 9:40 Uhr. Leider mussten wir ohne die Amerikaner starten, da diese noch nicht auf dem Gelände waren. Auf die zweite Halbzeit kamen sie jedoch. Unser Superteam konnte sich in dem Match durchsetzen und so landeten wir auf Rang 5. im Superteam.

Nachdem alle Superteam Spiele beendet waren wurde noch ein Liga Bild gemacht mit allen Teilnehmern, menschlich oder Maschine.

Danach begannen die Preparationen der Roboter für die Challenges. Wir versuchten uns am Penalty Kick und dem pass Spiel.

Beim Penalty Kick musste man von dem eigenen Goal starten und den Ball in der Mitte des Feldes abholen und am inaktiven Gegner vorbei ins Tor schiessen. Dummerweise war dabei ein falsches Element im Kicker eingesetzt und wir kamen nicht ganz bis zum Goal. Nach Austausch des Elements funktionierte das Zeug aber wieder klasse.

Beim Passspiel musste ein Roboter den Ball vom Mittelpunkt dem anderen zufällig platzierten Roboter zuspielen und dann ins Goal schiessen. Auch hier ergaben sich keine Treffer, da leider am Vortag der Dribbler beim Pass spielenden Roboter kaputt ging und wir deshalb den Ball nicht halten konnten und entsprechend nicht sauber kickten. Da wir keine Kommunikation verfügbar hatten detektierten wir den anderen Roboter mithilfe von einer Lichtschranke, sodass sobald die beiden Bots aufeinander zeigten der Ball gepasst werden konnte. Das ganze machte jedoch Spass und das war auch das Hauptanliegen der Challenges.

Nachdem wir gepackt hatten konnten wir uns noch ein fesselndes Finale der Mid Size League anschauen. Es war beeindruckend, was diese Roboter können und wie sie imstande sind, miteinander zu spielen und strategisch vorzugehen.

Um 4 Uhr fand noch der Abschluss des Wettbewerbs mit der Awards Ceremony statt. Dabei fand sich natürlich auch noch Gelegenheit sich von den neuen Freunden zu verabschieden bevor der Wettbewerb nur noch eine Erinnerung war.

Die beiden Spiele des Tags liefen sehr gut für uns. Nach einer reibungslosen Inspektion gingen die Spiele um 9:40 los.

Im ersten Spiel spielten wir gegen GND aus Israel und konnten uns in der ersten Halbzeit bereits einen Vorsprung verschaffen. Nach der Pause wurde das Spiel kurz nach Anpfiff unterbrochen, da der Robter der Gegner durch unsere Mangete am

Kompass minimal beeinflusst war. Nach längerem testen und hin und her nahmen wir also die Magnete, welche unsere Hülle am Roboter halten weg und entfernten schlussendlich gar den Magnetstab unseres Linearmotors, den wir als Kicker verwenden. Danach wurde nur noch kurze Zeit gespielt und wir beendeten das Spiel mit einem Endstand 6:1

Nach den ganzen Aufregungen Spielten wir noch unser letztes Spiel gegen das Team SOY Condimentum aus Taiwan.
Anders als in allen vorhergehenden Spielen in welchen das ranking nach „schweizer System“ gemacht wird wurden im letzten Spiel die ähnlich platzierten Gegner gepaart.

Da wir auf Rang 16. waren spielten wir gegen Rang 15. um die Anordnung dieser beiden Ränge.
Auch dieses Spiel lief sehr gut für uns und wir konnten 14:4 gewinnen. Dabei war vor allem der Goalie für viele Tore verantwortlich, da die Gegner oftmals die Linie nicht erkannten und die Roboter ins Aus fuhren.
Mit diesem Sieg platzierten wir uns auf Rang 15. in der individuellen Spiele Wertung.

Nach dem Spiel verpflegten wir uns bevor wir uns noch die Final Spiele des Open und Lightweight Turniers anschauten. In beiden standen Teams aus Deutschland die wir bereits kannten oder mit denen wir uns in den letzten Tagen angefreundet haben.

In Lightweight gewannen die Australier klar und kein einziges Tor konnte bei ihrem Goalie geschossen werden. Das Match war aufregend doch das Gameplay nicht so interessant.

In der Open Liga war es ein knappes und fesselndes Spiel zwischen China und Deutschland. Die Chinesen konnten mit ihrem Roboter den Seitenlinien entlang angreifen doch die deutschen hatten spezifisch dafür eine Konterstrategie entwickelt während des Wettbewerbes und konnten ihr Tor deshalb verteidigen.

Nach der Aufregung der Matches fand noch die Poster Session statt, also der Austausch über die Roboter mit anderen Teams. Währenddessen begannen wir auch an den technical challenges zu arbeiten. Dies sind Herausforderungen die das Können der Roboter herausheben soll, welches nicht im Gameplay ersichtlich ist oder Anhaltspunkte für die Entwicklung neuer Regeln liefern soll.
Was genau wir dabei machten werden wir erläutern wenn die challenges morgen stattfinden.

Auch am zweiten Tag des Wettkampfes hatten wir mit verschiedenen Problemen zu kämpfen, doch konnten wir uns im Verhältnis zum Vortag stark steigern. Die Räder haben nach den Modifizierungen des Vortags gehallten und die Bots konnten Strategien spielen. Mit dem Kompass gab es Probleme, jedoch haben wir später herausgefunden, dass es fast keine Teams gibt, die keine haben. Durch das Gebäude mit vielen Inferferenzen driften die Kompasse nicht leicht, sondern machen unerwartet bis zu 90 Grad Abweichung.
Ein Problem mit der Linienerkennung bei unserem Stürmer führte dazu, dass wir wenige Tore schossen, weshalb wir beide Einzelspiele des Tages verloren. Wir konnten das Problem beheben, aber zu diesem Zeitpunkt war es bereits zu spät um noch ein Spiel zu gewinnen. Das erste Spiel gegen China endete 11:5. Wir konnten uns jedoch von einem 8:1 nach der ersten Halbzeit in der zweiten stark steigern und noch einige Tore aufholen, beziehungsweise weniger bekommen.

Nach dem Spiel konnten wir noch einiges über die Bots des Gegners lernen und trotz  Sprachbarrieren Details der Rooter austauschen. Weiter wurden wir ein zweites Mal von der zufälligen Inspektion zwischen spielen erwischt und hatten auch in dieser keine Komplikationen.
Das zweite Spiel gegen das brasilianische Team Aperture Robotics endete bereits knapper mit 4:1. Unsere Roboter hatten gegen den generischen Goalie grosse Mühe und der Umstand dass oftmals beide Roboter das Goal verteidigten machte den Task Tore zu schliessen nicht einfacher.

Nach dieser Niederlage hatten wir eine kurze Vorbereitungszeit für das erste Superteam Spiel. Dieses beendeten wir mit einem Unentschieden bei einem Endstand von 1:1. Unser Roboter hatte auf dem grösseren Feld unglücklicherweise Probleme die Linien zu finden und war oft im Aus. Deshalb entschieden wir uns dafür beim zweiten Spiel als Torwart zu spielen, was Dank unserem neuen Lidar gut möglich war. Trotz einem guten Einsatz von unserem Bot als Torwart mussten wir uns am Ende geschlagen geben und verloren dieses Spiel mit 3:1.

Direkt im Anschluss an das Superteam Spiel fand die Junior Party statt. Da Essen und Trinken versprochen wurden gingen natürlich auch alle Teams hin. Serviert wurden verschiedene kleinere Snacks und über ein paar Hamburger kamen wir auch mit dem australischen Team, gegen welches wir unser erstes Spiel spielten, ins Gespräch. Auch mit dem japanischen Team Legends, ein Superteampartner, konnten wir noch etwas plaudern, und fanden dabei heraus, dass sie von der gleichen Schule kommen wie das Team, dass letztes Jahr Tischnachbar von uns war.
Nachdem bereits die meisten Teams gegangen waren trafen wir noch auf die anderen deutschsprachigen Teams und hatten noch einen netten Ausklang zum Abend. Danach wurden wir aus dem Saal vertrieben, da RoboCup viel darauf gibt, die Juniors früh nach Hause zu schicken damit sie genügen schlafen.

„Team beinahe ganz Europa“ mit Deutschland, Österreich, Frankreich und der Schweiz

Heute am 4.7 konnten wir nach einer Spät-Abend Session, wie sie so ziemlich alle Teams machten, und einer weiteren Roboter Inspektion erste Strategien testen um dann bereits um 9:40 unser erstes Match zu bestreiten. Das Match gegen das Team ABDCE FC aus Australien bestand aus wenig Gameplay und viel gegenseitigem Verständnis und Kooperation. Nachdem die Konflikte unserer LEDs mit der gegnerischen Kamera behoben waren startete das Spiel. Auf der gegnerischen Seite startete nur ein Roboter. Wir hatten mit vielen kleineren Bugs zu kämpfen. Unter anderem frei drehende Räder. Nicht nur die Räder sondern auch das Regelwerk machten zu kämpfen. Nach einem sicherlich falsch notierten Resultat trennten wir uns nach gegenseitigem Einvernehmen 3:3, was beinahe sicherlich dem tatsächlichen Resultat entsprach.

Das zweite Match um 12:20 lief strategietechnisch bereits besser. Die Probleme mit den Rädern waren aber noch nicht ganz behoben. Das Goal wurde so oft knapp verfehlt. Weiter hatte unser Kompass einen Wackelkontakt, was dazu führte, dass der Torhüter nach etwas Spielzeit nicht mehr in seine richtige Position zurückkehren konnte. Die Spielgeschwindigkeit war verhalten, dafür wurden die Roboter nur wenig wegen „out of bounds“ auf die Strafbank gesetzt. Das Spiel endete 2:12 für das amerikanische Team.

Beim dritten Spiel funktionierten beide Bots. Das Gegnerteam GIGAHERZ erschien aber nicht zum Match wodurch wir 10 Tore zugesprochen bekamen und die restliche Feldzeit für weitere Tests nutzen konnten.

Da noch einiges an Testzeit zur Verfügung stand arbeiteten wir nach den Matches noch so lang wie möglich an den Strategien und an anderen Problemquellen. Gegen Schluss machte dann aber der Dribbler Probleme weshalb wir dann kurz vor Hallenschliessung aufbrachen. Gestärkt durch ein Abendessen reparierten wir die mechanischen Probleme bevor wir den Tag beendeten.

Eingewöhnunszeit:

Nach längerer Anreise kamen wir in Sydney an und versuchten uns an die Zeitdifferenz anzugleichen. Leider konnte das Team nicht komplett anreisen, da unser Mechaniker bereits im Militärdienst ist und nicht einer Woche RS entkommen konnte.

Nach ordentlich Schlaf richteten wir unsere Sachen ein und begannen an den Robotern zu arbeiten. Es waren noch einige Tage bis zum Wettbewerbsstart und in diesen Tagen sollte noch so einiges passieren. An Tag 1 schloss sich ein Treiber unserer bürstenlosen Motoren auf unbekannte Weise kurz und begann zu brennen. In diesen Durcheinander starben auch noch diverse andere elektronische Komponenten auf unserem Roboter. Entsprechend starteten wir mit dem Auseinanderbauen und wiederherstellen. Weiter machte uns die SPI Kommunikation von den verschiedenen Boards ordentlich Probleme und wir arbeiteten beständig daran, die Roboter in einen Zustand von des Schwatzens zu bringen.

Im Verlauf der Tage ereignete sich ein weiterer Vorfall mit einem anderen Motortreiber. Diesmal jedoch war der Schaden überschaubar und nach einem ausgetauschten Bauteil bereits wieder behoben.

Der Wettbewerb beginnt:

Nach der ganzen Aufregung konnten wir heute, dem 3.7., endlich das Wettbewerbsgelände für den Set up day aufsuchen. Wir trafen morgens ein und konnten problemlos einchecken und beginnen unsere Roboter an die neuen Umstände anzugleichen. Auch die erste Inspektion stand auf dem Programm und wir brachten diese vormittags ohne weitere Probleme hinter uns. Im Anschluss folgten die Interviews oder besser Präsentationen in neuem Format. Jeweils drei Teams präsentierten ihren Roboter den anderen Teams und einer Jury. Für die Bewertung ist einzig die Jury zuständig, aber es war, zumindest aus unserer Perspektive, eine nette Neuerung, die auch den technischen Austausch fördert.

Nach dieser ersten Hürde und einer Mittagspause machten wir uns wieder an die Arbeit. Am späteren Nachmittag fanden auch noch die Coaches und Captains Meetings statt. Besonders das Captains Meeting war interessant und verschiedene Punkte verlangten nach Diskussionen. Eine kleine Regeländerung, welche nach Erklärung problemlos akzeptiert wurde, wurde noch entspannt diskutiert.
Hitziger wurde es als die nach falschen Standarts angefertigten Goals diskutiert wurden. Einige Teams hatten wegen einem farblich falschen Goal Probleme mit den Kameras. Wären die Bedenken dieser Teams wahrgenommen worden liefen andere Roboter Gefahr ins Goal zu fahren oder Sensoren zu beschädigen. Nach angeregter Diskussion wurde entschieden, dass ganze Roboter wichtiger wären als kameragerechte Goals und die Goals deshalb im falschen Format bestehen bleiben. Ob die Goals jedoch morgen anders aussehen ist noch nicht bekannt.

Nach diesem Meeting ging es zurück an die Arbeit. Jedoch wurden wir bald schon jäh unterbrochen. Wegen etwas Miskommunikation dachten alle Teams sie müssen um 8 Uhr gehen, unglücklicherweise hätte die Halle um 6 Uhr leer sein sollen. Entsprechend wurde zügig gepackt und der Wettbewerbs Vortag beendet.
Morgen werden wir bereits drei individuelle Spiele und gegen den Abend noch ein Superteam Spiel bestreiten.

Donnerstag

Nach der Vollendigung des Packens gingen wir frohen Mutes auf den Zug nach Inssbruck. Die Reise verlief ereignislos und am frühen Nachmittag waren wir bereits eingetroffen und konnten uns an die Arbeit machen. Leider detektierten wir alsbald verschiedene Defekte an den Soccerrobotern des WM-Teams. Entsprechendwurde der Arbeitsplatz sofort eingerichtet und troubleshooting an allen Ecken und Enden begonnen.

Bei dem Rescue Line Team funktionierte die Linienfolge wie geplant und auch das Rescue Maze Team war fahrbereit.

Vor einem langen Abend genossen wir dann noch einen ausgezeichneten Hamburger in einer nahen Burgerbude.

Freitag

Zum ersten Spiel konnte das Soccer Team noch nicht antreten, da bei beiden Robotern das Antriebssystem nicht funktionierte. Auf den zweiten Match konnte der Erste Roboter dann hergerichtet werden und wurde als Goalie eingesetzt. Er erzielte auch noch ein paar Tore in dem Match. Das Endresultat war 11:3.

Mit Hochdruck arbeitete das Team am zweiten Roboter während die beiden Rescue Teams sich um die Wertungsläufe kümmerten. Diese verliefen am

 ersten Tag für das Line Team zuerst enttäuschend, beim zweiten Lauf konnten 50 pkt erzielt werden, indem das Arduino überlistet wurde.

Das Maze Team hatte aufgrund der inkonstaten Distanzsensoren auch Mühe im ersten Lauf, erzielte aber 10pkt. Im zweiten Lauf verabschiedete sich unglücklicherweise das Fahrsystem, weshalb dieser keine Punkte brachte.

Für das Soccer Team standen noch zwei weitere Matches an. Im zweiten waren wir dem slovakischen Team klar unterlegen. Für das dritte Spiel ging es wieder in eine leicht ausgeglicherene Partie mit nur dem Goalie. Das Spiel endete mit 8:3.

Nach stundenlangem Fehlersuchen und der Vernichtung eines Mainboards, welches aus unerfindlichen Gründen einen Kurzschluss hatte, ging der Tag dem Ende entgegen.

Wir entschieden uns in die Stadt zu fahren für ein lokales Gericht. Nach etwas suchen fanden wir dies auch und speisten köstlich.

Samstag

Der Samstag und letzte Wettbewerbstag verlief noch mit je einem Wertungslauf für die Rescue Teams und einem Spiel für das Soccer Team. Für das Spiel konnte endlich auch der zweite Roboter fahrfähig gemacht werden, musste jedoch mit einer sehr einfachen Stürmerstrategie spielen, da das Toubleshooting alle Zeit für Kalibration gestohlen hatte. Nachdem die Motoren des Gegners aufgrund eines Defektes begannen zu überhitzen mussten sie ein gut verlaufendes Spiel leider nach der ersten Halbzeit aufgeben.

Das Line Team konnte die Leistung vom Vortag nicht mehr toppen und erreichte im letzten Lauf 20pkt. Das Maze Team konnte sich zum Vortag noch einmal steigern und konnte ebenfalls 20pkt erreichen. Unglücklicherweise hatten auch diese Teams mit defekten zu kämpfen, so stieg dem Maze Team der Servo für das Abwerfen der Pakete aus, das Line Team kämpfe mit inkonstanten Liniensensoren.

WM Team

In diesem Monat baute die Mechanik einen Reifen, der auf der Höhe des Goals am Roboter befestigt wurde. Dieser hält den Roboter davon auf, in das Goal zu fahren. Es benötigte mehrere Versuche eine Befestigung für den Reifen zu machen, die genug stabil ist. Der Roboter fährt in einem Wettkampf teils mehrere Male mit hohen Geschwindigkeiten auf das Goal zu. Aus diesem Grund muss der Reifen gut befestigt sein. Damit der Reifen austauschbar ist, wurden Winkel ausgedruckt. Diese Winkel wurden an Carbonstäbe angeklebt und am Reifen mit Schrauben und Muttern angeschraubt. Als Weiteres wurden die Löcher für die Liniensensoren in die Bodenplatte eingezeichnet und neue 2.5 Millimeter dicke Plastikschrauben gekauft.

Der Roboter in neuem Look

Die Elektronik bestellte Boards sowie verschiedenes Werkzeug um effizienter arbeiten zu können. Des Weiteren wurden neue Linesensorboards bestellt und funktionstüchtig bestückt. Diese wurden auch schon getestet. Es sollte mit ihnen sehr einfach möglich sein die Linien zu erkennen. Unter Anderem da sie auch über grössere Distanzen als 2mm noch zuverlässig funktionieren. Mit den bestellten Teilen wurden einige der neuen Mainboards funktionstüchtig bestückt. Des Weiteren wurde ein Kabel konstruiert um die untere Platine des LIDARs zu ersetzen, so kann weiteres Gewicht eingespart werden und der Zugang zum Mainboard auf dem Roboter wird erleichtert. Durch zusätzliche Bestellungen in diesem Monat wird es auch möglich sein die gesamte Elektronik für den zweiten Bot fertigzustellen. Im folgenden Monat werden nun noch neue Powerboards sowie andere Platinen bestellt um den Bestand aufzufüllen. Zusätzlich wird ein kompletter Satz Elektronik für den zweiten Bot gebaut werden sowie möglichst viele Ersatzteile. Ausserdem werden die Kabel auf den Robotern auf das Minimum reduziert um weiteres Gewicht zu sparen.

Aufgrund der Schwierigkeiten mit der Kommunikation zwischen Raspberry Pi und dem Mainboard, wurde entschlossen das Rasperry zugunsten von einem Esp32 auszuwechseln. Dieser Wechsel verlief ohne grosse Probleme weshalb es nun bereits möglich ist die auf dem Esp errechnete Position an das Mainboard zu senden. Zusätzlich ermöglicht dies nun, dass die Drehung des Roboters an den Esp gesendet werden kann. Damit kann nun unabhängig von der Orientierung des Roboters seine Position berechnet werden. Auch wurden kleinere Bugs bei der Settingsboard Auslese behoben. Mit den neuen Liniensensoren bestückt konnte zusätzlich damit begonnen werden, das Programm für diese umzuschreiben.

Rescue Maze

Im März war es wichtig, dass die Mechanik einen Prototyp-Roboter hergestellte, mit dem der Rest der Gruppe arbeiten kann. Zuerst wurden alle wichtigen Bestandteile der Mechanik übergeben, sodass sie diese in den Roboter einbauen konnte. Als dann auch die 3D-ausgedruckten Räder geliefert wurden, ging das zusammenschrauben der schon ausgeschnittenen Teile schnell. Noch hatte die Mechanik das Ziel, den Prototypen so zu bauen, dass er noch gut anpassbar war. So ist nun das Grundgestell vom Maze Roboter vorhanden, doch es wird noch daran gearbeitet. Komplikationen gibt es mit der richtigen Auswahl der Elektromotoren. Auch wurde beim Bauen viel mit Werkzeug improvisiert, weil die Mechanik noch nicht völlig vertraut mit der Physikwerkstatt ist.

Der März war für die Elektronik ein äusserst produktiver Monat. Durch harte Arbeit und mit etwas Hilfe konnte sie fast alle Dinge fertigstellen. Anfangs tauchte das Problem auf, dass die Ansteuerung des Motorboards nicht funktionierte. Es stellte sich heraus, dass es ein Teil gibt, was dieses Problem löst. Die Elektronik hat dieses Bauteil benutzt. So gelang es, dass der Roboter geradeaus fahren kann. Bis zum Wettbewerb muss die Elektronik nur noch einige Lämpchen löten. Diese werden als Leuchtpakete abgeworfen. Die Elektronik ist zuversichtlich, dass sie es schafft alles bis zum Wettbewerb zu erledigen und funktionierende Elektronik abzuliefern.

Die Software konnte diesen Monat die Ansteuerung der I2C Wärmesensoren fertigstellen, sowie die Adresse der Sensoren ändern. Ausserdem wurden die Infrarot Distanzsensoren getestet. Beide Sensorsysteme funktionieren einwandfrei. Die meiste Zeit wurde jedoch damit verbracht die Kommunikation zwischen Arduino und unseren Motorboards zu gewährleisten. Mit dem Motorboard von unsrem WM-Team haben wir den Vorteil, dass die Encoder der Motoren ausgelesen werden können, was mit Arduino Motorboards alleine nicht möglich wäre aufgrund zu geringer Rechenleistung. Jedoch sind die Motorboards des WM-Teams komplexer aufgebaut, da sie auch intelligenter sind. Damit hatten wir einige Probleme sie konnten jedoch zusammen mit der Elektronik gelöst werden.

Rescue Line

Das 3D Modell des Roboters wurde diesen Monat gezeichnet. Als Material der Platten wurde Holz (in Form von 4mm Platten) gewählt. Als Klebestoff wurde zuverlässiger UHU 2-Komponentenkleber ausgesucht, welcher hauptsächlich durch seine Stabilität und Transparenz überzeug. Alle Platten und Teile wurden bereits mit dem Dremel aus dem Holz ausgefräst und danach wurden die Kanten mit
Schleifpapier der Stärke 300 behandelt. Die Seitenplatten wurden an der Bodenplatte angebracht und im nächsten Klebeschritt wird die Motorhalterung an der Bodenplatte angebracht, an welcher auch der Sensor 2mm über dem Boden befestigt wird.

In diesem Monat gab es einige herbe Rückschläge. Da das bis da jetzt genutzte Motorboard irreparabel kaputt ging, musste Ersatz geschafft werden. Dabei stellte sich heraus, dass alle anderen Motorenboards, die dem Team zur Verfügung stehen ebenfalls funktionsuntüchtig sind. Um Aushilfe zu schaffen, wurde uns vom WM-Team aus einem ihrer Roboter ein funktionsfähiges Motorenboard geliehen, um nun weiter zu testen. Ausserdem wurde das SPI-Verteilsystem verändert, sodass die bisherigen JST-4 Stecker verwendet werden können. Weiter wurden neue elektronische Bauteile bestellt, um Powerboards herzustellen, die auch eher rar sind. Da noch kein Programm zur Steuerung von Motorboard und Linesensorboard geschrieben wurde, konnten noch keine Tests zur Funktionsfähigkeit dessen durchgeführt werden, was noch  nachzuholen ist.

WM-Team

Die Mechanik konnte diesen Monat den ersten Roboter bauen. Bei der Lidarhalterung und dem Dribbler wurden 53 Gramm eingespart. Dies erleichtert es, die Gewichtsbeschränkung von 1100 Gramm einzuhalten. Beim Zusammenschrauben der verschiedenen Carbonplatten drehten die Schrauben im Hartschaum leer. Deshalb wurde Zweikomponenten-Kleber in die Schraubenlöcher gefüllt. Die aus PLA gedruckten Bauteile wurden durch leichteres Carbon-PETG ersetzt. Durch das eingesparte Gewicht können nun Überlegungen zu einer Hülle aus Carbonfaser-Stoff gemacht werden.
Weiter konnte die Mechanik den zweiten Roboter bauen und optische Verbesserungen am Dribbler vornehmen. So wurde nun schwarze Dispersionsfarbe in die Latexmilch gemischt. Als Resultat wurde die Dribblerrolle schwarz. Somit passt sie farblich besser zu den anderen Bauteilen. Bei dem Ausfräsen und Zusammensetzen der Platten wurde darauf geachtet, dass alles zum ersten Roboter identisch ist. Dafür wurden Vorlagen aus Papier ausgedruckt und aus dem Werkstoff ausgefräst. Weiter wurde das CAD Modell angepasst, sodass der Roboter einen rückwärtigen Schutz gegen in das Tor fahren hat. Um die wirkliche Funktionalität und Durchführbarkeit zu überprüfen, wurde ein Prototyp aus Holz angefertigt. Nach Tests und Besprechung wird dieser jedoch nun so angepasst, dass auch ein frontales Eintauchen ins Goal unmöglich wird.

Bei der Elektronik konnten am 24 Volt für den Kicker Verbesserungen, in der Form von dickeren Kabel sowie der Verwendung von Widerständen, um das Motorboard zu schützen, vorgenommen werden.  Auch wurde weiter an den neuen Liniensensoren gezeichnet. Eine der neuen Mainboard-Platinen wurde bestückt. Diese war leider nicht funktionstüchtig, da beim Löten einige Fehler passiert sind. Für einen weiteren Versuch fehlten jedoch die Ersatzteile, die umgehend bestellt wurden. Zudem wurden neue Powerboards gelötet sowie ein Motorboard repariert.
Zudem konnten alle benötigten Bauteile für Ersatzboards und die neuen LinienSensoren bestellt werden. Dies verlief leider mit Komplikationen, da der frühere Lieferant nur noch Firmen beliefert. Vor der Bestellung wurde natürlich das Linienboard vervollständigt und korrigiert, sodass auch die Platinen bestellt werden konnten. Zudem wurden weitere Verbesserungen an den Einstellungen und der Elektronik des Kickers vorgenommen. Das Projekt Kicker ist nun soweit abgeschlossen und es kann ein weiterer fertiggestellt werden.

In der Software wurde diesem Monat begonnen, eine Kommunikation zwischen dem Raspberry und dem Mainboard einzurichten. Das standardmässig eingebaute BSC Modul, mit welchem das Raspberry PI im Slave Modus funktionieren sollte, schien für eine SPI Kommunikation nicht zu funktionieren. Die Bibliothek für die Funktion als I²C Slave konnte nicht zum Laufen gebracht werden. Deshalb wurde der Versuch unternommen, ein SPI Protokoll über die normalen GPIO`s zu starten. Dies stellte sich aber bald als zu langsam für die Datenübertragung heraus. Aus diesem Grund wird nun versucht, das ganze über eine UART Kommunikation zu lösen, da es auf dem neuen Mainboard mehr Anschlüsse gibt, worunter sich ein USART befindet. Auch wurde an einer einfacheren Methode zum Debuggen gearbeitet. Mithilfe dieser ist es nun möglich, aus einer Auswahl an verschiedenen Möglichkeiten Daten auszugeben und diese zu analysieren, was die Fehlersuche deutlich vereinfacht.
Weiter wurde an der Kommunikation zwischen dem Mainboard und dem Raspberry Pi weitergearbeitet. Die geplante UART Kommunikation zeigte sich als schwieriger als zu Beginn angenommen, da der zweite UART Port des Raspberry`s bereits für das Bluetooth-Modul verwendet wird. Doch zum Glück gab es noch die Möglichkeit, an einen USB Port ein Zwischenstück zu hängen. Dies ermöglicht es, die Informationen, die dort über USB ankommen, für UART umzuwandeln und umgekehrt. Weiter konnte ein Beispiel für den USART Code für das Mainboard studiert werde, doch für das Testen davon fehlt noch das neue Mainboard.