Software

Letzten Monat hatten wir die Probleme für die schlechte Ballerkennung erkannt. Deshalb mussten wir das Ziel mehr ADC Messungen in weniger Zeit bewerkstelligen. Dies konnten wir erreichen, indem wir die Einstellungen des ADC angepasst hatten. Bisher mass das ADC einmal und wartete bis wir die nächste Auslesung starten, nun ist es im Freerunning-Mode, welches bedeutet, dass das ADC laufend neue Werte ohne Unterbrechungen misst. Somit konnten wir die anfänglichen 15 Messungen auf 600 erhöhen. Dadurch sind wir nun in der Lage jeder einzelne Puls des Balles zu erkennen. Zusätzlich ist das Rauschen der Sensoren so minimal, dass wird den Ball bis etwa 10 Meter Entfernung erkennen können. Leider mussten wir auch feststellen, dass einige einzelne Sensoren kaputt sind und deshalb können wir Momentan noch nicht einen allzu genauen Winkel messen.

Das Programm der Liniensensoren haben wir umgeschrieben, damit alle rohen Messwerte auch von dem Mainboard auslesen können. Dadurch erhoffen wir uns, dass das Testen während des Wettbewerbs viel einfacher wird und wir auch nicht den Roboter öffnen müssen, wenn wir irgendwelche Softwareeinstellungen der Liniensensoren anpassen müssen.

Elektronik

Wir haben gemerkt, dass die Signale, die die Ballsensorboards empfangen, rauschen. Das könnte unter anderem daran liegen, dass die Op Amps nur für 1MHz ausgerichtet sind und das zu langsam ist. Wir haben ausserdem auch verschiedene Wiederstände bei den Photodioden ausprobiert. Zuerst waren 2MOhm Widerstände angelötet. Dann haben wir es mit 3MOhm und mit 5MOhm Widerstände versucht. Das hat nicht viel gebracht, deshalb nehmen wir weiterhin 2MOhm Widerstände. Das Problem ist, dass wir eine Referenzspannung an einem Pin benötigen, an dem ein Sensor ist. Deshalb muss ich jetzt diesen Sensor mithilfe eines Drahtes mit dem Prozessor verbinden und die Referenzspannung 3.3 V mit der Leiterbahn des Sensors. Ich habe OpAmps mit 250MHz Frequenz bestellt und sie angelötet. Wir wissen jedoch noch nicht genau, ob sie besser als die Alten funktionieren.

Mechanik

Am 8. April haben wir mit einigen ehemaligen Mitgliedern das zweite Review veranstaltet. Das WM-Team und Juniorteam sollte dadurch die Gelegenheit haben, den Älteren ihre Fortschritte, aber auch ihre Probleme zu zeigen und vielleicht dadurch Lösungen für diese Probleme herauszufinden. Da es beim WM-Team nicht ganz so gut aussah, haben wir uns entschieden, nicht am Austrian Open in Weiz/Österreich teilzunehmen. Ich als Mechaniker habe da einige Aufgaben bekommen. So sollte ich zum Beispiel die Gewinde der einzelnen Halterungen nochmals neu machen, den ersten Roboter nochmal komplett von Neuem beginnen und auch endlich die Kunststoffschrauben bestellen. Ausserdem sollte ich auch noch eine thermoplastische Platte für die Hülle bestellen. Der Roboter sollte auch stabiler werden, und zwar auf eine ganz bestimmte Person bezogen, nämlich Stefan.

Die beiden Bestellungen konnte ich in Auftrag geben und die thermoplastische Platte ist da auch schon bald angekommen. Leider hatte ich aber noch keine Zeit die Hüllen fertigzustellen. Die Kunststoffschrauben brauchten länger, denn Ende April waren sie noch immer nicht bei mir zu Hause angekommen. Da ich nebenbei noch mit meiner Maturaarbeit beschäftigt bin, kam ich nicht dazu noch andere Sachen für Helveticrobot zu erledigen.

Auf jeden Fall sollten die Roboter bis am 20. Mai fertig sein, denn da wird entschieden, ob wir nach Japan fliegen oder nicht.