Mechanik: Ein guter Dribbler ist erforderlich!
Diesen Monat hat sich die Mechanik vor allem um Verbesserungen des Roboters bemüht.
Es wurden Fehler gesucht und gefunden. Der Mechanik bereitet der Dribbler grosse Sorgen. Die Höhe des Dribblers ist sehr entscheidend und um diese in die perfekte Lage zu bekommen, braucht man Fingerspitzengefühl. Wir haben vorallem daran gearbeitet aus einer Kombination aus den Massen des Balles der Beschaffenheit der Dribblerrolle und der Roboterhöhe eine gute Lage für die Rolle zu bestimmen.
Nun wird noch besprochen, wie die Mechanik die Zahnräder des Dribblers montieren soll. Ob grössere Zahnräder besser wären oder nicht, wird sich in nächster Zeit noch herausstellen.
Ebenfalls wurde besprochen, wie die Schutzhülle rum herum aussehen soll. Es ist schwierig dies zu bestimmen, da unsere Gewichtsbeschränkung sehr tief liegt. Wir versuchen eine gute Lösung zu finden.
Software: Fehlersuche in ersten Schritten erfolgreich
Nach den Ereignissen in Wien, galt es nun möglichst schnell die Fehler zu suchen, welche dazu führten, dass wir auf Grund von Zeitmangel einen Strategiewechsel vornehmen mussten, zu finden. Nach langem Suchen merkten wir, dass die Anordnung der Ballsensoren verschoben war, so bekam das Board falsche Informationen über die Ballposition. Sofort behebten wir diesen Mangel und die Roboter konnten wieder mit der alten Strategie fahren.
Weiter wurde an Strategien zum Goal-Schiessen gearbeitet und dafür Alternativen entwickelt. Wir versuchen nun herauszufinden, welche die beste ist.
Elektronik: Mehr Informationen durch mehr Sensoren
Diesen Monat haben wir uns in der Elektronik v.a. mit dem Maussensor und Gyroskop befasst.
Der optische Maussensor dient dazu, nebst den Encodern einen weiteren Messwert der gefahrenen Distanz zu haben. Die Auswertung der optischen Daten erfolgt auf einem integrierten Prozessor, die Ergebnisse werden über I2C dem Unterbodenboard mitgeteilt. Die vorinstallierte Firmware konnte nun aber nicht mit der hohen Fahrtgeschwindigkeit mithalten, weshalb wir eine bessere installieren mussten. Die korrekte Ausrichtung der Linse erreichten wir durch etwas tieferes Anordnen des Prozessors. Leider gingen gleich beide vom Hersteller verbauten LEDs kaputt, glücklicherweise kann man diese aber leicht ersetzen.
Gyroscope messen die Winkelgeschwindigkeit, wodurch man die Ausrichtung bestimmen kann. Gyros messen sehr schnell, kleine Messfehler können sich mit der Zeit aber akkumulieren, weshalb wir den Gyro und Kompass mittels eines Kalman-Filters kombinieren werden. Auch der Gyro verarbeitet die Daten auf einem internen Prozessor und kommuniziert die Ergebnisse dann über I2C. Doch dieser Punkt bereitet Probleme, wir sind momentan damit beschäftigt, die Fehlerquelle ausfindig zu machen und den Fehler zu beheben. Dies ist durchaus spannend, da man alle verwendeten Bauteile und Programme gut verstehen muss, weshalb man dabei viel lernt.