Januar 2014, WM-Team: Beginn mit Prototyp und Strategie-Ausarbeitung

Die Fahrplattform und fertige Zusammensetzung der Omniwheels

Diesen Monat hat sich die Mechanik vor allem um die Fahrplatte gekümmert. Dabei wurden mehrere Aspekte beachtet und diese wurde fertiggestellt. Schon dort konnte man sehen, was man sicher für den Prototypen anders machen will und vor allem, wie man vorgehen soll. Unter anderem wurden die neuen Omniwheels unter die Lupe genommen und auch diese wurden fertig gemacht. Bei diesen war die grösste Schwierigkeit die kleinen Achsen der Subwheels herzustellen, da diese einen Durchmesser von ca. 1,4 mm braucht und nur Stangen von ca. 1,8 mm zur Verfügung stehen. Natürlich hat man versucht dünnere Stangen zu finden, doch leider besitzt kein Geschäft in der Nähe solche Stangen, welche auch stabil sein müssen. Also musste diese Stange geschliffen werden und danach auf die passende Grösse zugeschnitten werden. In nächster Zeit sollen die neuen Omniwheels getestet werden.

Sogleich darauf hat man mit dem Prototypen begonnen und ist nun schon recht weit. Jetzt kommen nur noch die Fragen wie man es zusammenstellen soll und auch welche Grösse man für die Zahnräder des Dribblers verwenden soll.

Das Unterbodenboard bestücken und neue Sensoren testen

Die neuen Unterbodenboards sind angekommen! Die Elektronik beschäftigt sich zur Zeit mit der Bestückung der Boards. Dies nimmt seine Zeit in Anspruch, da viele Teile recht fein sind und konzentriert gearbeitet werden muss.

Des weiteren müssen Sensoren getestet und evaluiert werden. So zum Beispiel soll dieses Jahr ein neues Konzept für die Ballerkennung eingesetzt werden. Dabei sollen abwechselnd short range und long range Sensoren rund um den Roboter verwendet werden. Der Vorteil besteht darin auf einer grösseren Fläche im Spielfeld die Sicht auf den Ball zu haben. Für diesen Zweck müssen nun die neuen longe range Sensoren getestet werden.

Ausarbeitung der Strategie

Beim Maussensor können die gefahrenen Distanzen ausgelesen werden. Um ihn nun richtig eisetzen zu können muss die Strategie ausgearbeitet werden. Damit hat sich die Software in der letzten Zeit beschäftigt. Es wurden Pläne entworfen und die ersten Schritte ausprogrammiert. Inzwischen bestehen Strategien zu Ballsuche und dem Ball folgen. Dank den Motoren von Faulhaber, kann der Roboter dem Ball sehr schnell folgen. Dies ist ein wichtiger Punkt in der Disziplin Soccer. Im Moment fehlen noch Tests mit dem Dribbler, da dieser sehr zuverlässig werden soll. Um solche Aspekte gut umsetzen zu können ist eine gute Zusammenarbeit innerhalb des Teams nötig. Als nächster Punkt wird die Stürmer-Strategie und das Goale schiessen ausgearbeitet. In diesem Punkt soll auch der Partikelfilter zum Einsatz kommen.