Archiv für den Monat: November 2017

September-Oktober 2017, WM-Team: Der Startschuss ist gefallen

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Software (Andrea Däppen & Alex Marugg)

Nach einer Einführung durch unsere Vorgänger im Bereich Programmierung setzten wir uns selbst mit dem Code des Roboters auseinander. Zu Beginn verschafften wir uns einen Gesamtüberblick und fingen dann mit simplen Sachen an, wie zum Beispiel dem einfachen Umherfahren.
Danach begannen wir uns mit dem Partikelfilter auseinanderzusetzen. Der Partikelfilter ist für die Positionsberechnung des Roboters auf dem Spielfeld zuständig. Dieser hat zuvor schon Probleme gemacht. Mit der Auslesung der ausgegebenen Koordinaten wollen wir nun die Zuverlässigkeit bestimmen und danach entsprechende Anpassungen anbringen.

Elektronik (Curdin Steinauer)

September:

Wir haben uns dafür entschieden, neue Ballsensorboards zu erstellen. Dafür habe ich verschiedene digitale Infrarot Sensoren gekauft und getestet. Ich habe einen gefunden, mit welchem wir den Ball besser erkennen können. Ich habe auch mit dem Zeichnen des Ballsensorboards angefangen. Für die Liniensensoren habe ich smd LEDs bestellt und ebenfalls getestet. Sie sind genug hell und können in das neue Liniensensorboard eingefügt werden. Da wir dieses Jahr bürstenlose Motoren verwenden, muss ich ein neues Motorboard zeichnen. Um die Motoren anzusteuern brauchen wir vermutlich DRV10970 Driver. Ausserdem habe ich ein Knopfboard gezeichnet, auf dem man, für weitere Einstellungen und besseren Zugang, mehrere Knöpfe hat.

Oktober:

Ich habe die Schaltpläne für die Ballsensorboards mit den neuen Infrarotsensoren abgeschlossen und mit dem Layout der Slaves begonnen. Es wird nur noch ein Board geben, das wir hinten links und rechts benutzen können. Da die Infrarotsensoren den Ball auch hinten sehen können, decke ich diese mit einem Schrumpfschlauch, welcher vorne ein Loch hat, ab.
Beim Schaltplan des Liniensensorboards habe ich LEDs eingefügt. Sie beleuchten den Boden, damit die Farbe der Linie erkannt werden kann.

Mechanik (Gian Flurin Bearth)

Im September fand der Kick-Off statt. Da haben wir über mögliche Verbesserungen am Roboter und der Strategie diskutiert und uns auf einige geeinigt, welche wir in diesem Jahr durchsetzen wollen. Ausserdem haben wir Ziele festgelegt und uns so entschieden, auf was wir in diesem Jahr besonders achtgeben wollen.
Ausserdem fand die Planungssitzung für den 24h-Wettbewerb statt, an welchem wir einige coole Spielfelder kreiert haben. Neben diesen beiden Sitzungen fand mit dem internen WM-Team noch eine Bausitzung statt, in welcher wir uns für das Aussehen der Roboter entschieden haben.
Nach diesen Sitzungen ging es für mich zuerst ans CAD-Zeichnen. Da dieses bereits Anfang Oktober fertig sein musste, musste ich mich da sputen. Leider konnte ich noch nicht die diesjährigen Boards zeichnen, da unser Elektroniker noch nicht genau weiss, wie diese schlussendlich aussehen werden.
Eventuell möchten wir dieses Jahr die Grundteile der Roboter mit einem Lasercutter ausschneiden, wodurch sich die Genauigkeit verbessern wollen. Deshalb sind wir mögliche Lasercutter-Anbieter durchgegangen, die uns da vielleicht weiterhelfen könnten. Ende Oktober hatten wir da noch keine definitive Antwort.
Auch bei den Motoren gab es eine Veränderung, denn wir benutzen dieses Jahr neue Brushless-Motoren.
Neben den Arbeiten für das WM-Team habe ich noch angefangen, die CADs für die 24h-Spielfelder zu zeichnen. Diese sind jedoch zu diesem Zeitpunkt, also Ende Oktober, noch nicht fertig.
Nebenbei ersetze ich die Drähte der Omniwheels um dafür zu sorgen, dass die Subwheels nicht mehr so häufig herausfallen.

 

Oktober 2017, Challenge-Team: Aller Anfang ist schwer

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Software (Samuel Oettl)

Ich habe mich diesen Monat mit C/C++ und dem Arduino IDE vertraut gemacht. Die Teammitglieder aus dem WM-Team haben mir erklärt wie man mit C programmiert und mir nützliche Tipps gegeben. Ich habe einen Line Follower für den Bot vom letzten Jahr programmiert, jedoch hat dieser nur halb funktioniert, was hauptsächlich an den nur provisorisch angebrachten Lichtsensoren und den eher schlechten Lichtverhältnissen lag. Jedoch war der Sinn des Ganzen auch nicht einen perfekt funktionierenden Line Follower zu entwickeln, sondern sich mit C zu beschäftigen, was durchaus gelungen ist.
Ausserdem haben der Elektroniker und ich die Licht- und Farbsensoren getestet, dabei Schwarz- und Weisswerte ermittelt und herausgefunden, dass eine spiegelnde Linie weder von den Farbsensoren, noch von den Lichtsensoren von einer weissen Fläche unterschieden werden kann.
Der Line Follower für den aktuellen Bot ist noch in der Entwicklungsphase. Das momentane Hauptproblem ist, dass ich in C ständig das Semikolon am Zeilenende vergesse und die Gross-/Kleinschreibung von Befehlen oftmals nicht richtig beherrsche. Jedoch denke ich, dass ich mich mit der Zeit an die Syntax von C gewöhnen werde.

Elektronik (Thiago Würdner & Gian-Reto Hemmi)

Ich habe diesen Monat, in zwei Sitzungen von jeweils zwei Stunden, den Neuen im Challenge Team eine Einführung in die Grundlagen der Elektronik sowie dem zukünftigen Elektroniker in einer weiteren Session eine nähere Erklärung der Elektronik unserer Roboter gegeben.
Ausserdem ich in diesem Monat die Elektronik des Prototypen geplant und auch schon neue Sensoren für den richtigen Roboter im Internet gesucht.
Wir konnten auch schon einen Teil der Elektronik des Prototypen testen und stellten fest, dass vieles funktioniert.
Allerdings müssen wir die Stromversorgung wohl nochmal unter die Lupe nehmen, da sie nicht so konstant funktioniert wie wir es gern hätten. Ich vermute, dass es an der Verbindung zwischen Stromquelle und Powerboard liegt. Den Zeitplan haben wir bis jetzt eingehalten. Im nächsten Monat werden wir den Prototypen fertigstellen und ich werde mich um das Bestellen der neuen, noch benötigten Elektronik kümmern.

Mechanik (Claudio Nold)

In diesem Monat konnte ich das CAD für unseren Prototypen fertigstellen und einige Bauteile herstellen. Im Team haben wir uns geeinigt, mit einem Roboter mit Raupen den Wettkampf zu bestreiten. Somit verbrachte ich den Hauptteil der Zeit mit der Entwicklung und Herstellung eines funktionierenden Systems. Um den Roboter möglichst klein zu halten, setzte ich die Motoren versetzt in den Bot. Zudem zeichnete ich die Kettenräder mit einem 7 cm Durchmesser, was relativ gross ist. Die Gesamtlänge vom Bot beträgt 19 cm. Durch die grossen Kettenräder konnte ich genügend Platz schaffen, um einen Grossteil der Elektronik unter dem Bot zu platzieren um somit auf dem Bot genügend Platz für das Aufsammelsystem der Bälle zu haben.

CAD des Roboters