Software

Letzten Monat haben wir die Ballerkennung weiter verbessert. Der Roboter kann jetzt den Ball auf dem ganzen Spielfeld finden und ihn schnell und auch relativ genau anfahren. Allerdings übersteuert der Roboter noch ein wenig.

Auch an der Linienerkennung haben wir weiter gearbeitet. Sie funktioniert nun meistens sehr zuverlässig. Es kommt aber auch vor, dass sich der Roboter beim Ausweichen dreht und anschliessend über die Linie fährt.

Auch die Ballfolge funktioniert nun sehr gut, sodass wir schnell herumfahren können, ohne die Kontrolle über den Ball zu verlieren.

Elektronik

Die Ballsensorenboars funktionieren schon besser. Das Rauschen ist nicht mehr so schlimm, es stört also nicht mehr. Die Ballsensorboards funktionieren jetzt sowohl mit den alten OpAmps als auch mit den neuen 250MHz OpAmps. Ich habe die Ballsoensorboards mithilfe des Programms DV, welches Andrea geschrieben hat, getestet. Bei einigen Boards funktionierten nicht alle Sensoren, das lag jedoch daran, dass einige Lötstellen keinen guten Kontakt hatten. Das konnte ich schnell beheben und so funktioniert jetzt auch die Ballfolge. Dann habe ich noch bei dem Kicker dafür gesorgt, dass er funktioniert. Dafür habe ich einen Mosfet angelötet. Ausserdem habe ich noch einige Kabel gemacht und für Reservenboards gesorgt.

Mechanik 

Im Mai war der bisher stressigste Monat, denn bis am 20. mussten noch einige Dinge getan werden. Ich habe den ersten Roboter komplett fertiggestellt und den zweiten mechanisch fertiggemacht. Da die Kunststoffschrauben Anfang des Monats Mai angekommen sind, konnte ich diese auch direkt benutzen und ich stelle eine enorme Verbesserung zu den vorherigen Schrauben fest, und zwar nicht im Gewicht, welches sich nur leicht verbessert hat, sondern vor allem in der Stabilität. Die grössere Länge der Schrauben lohnt sich auf jeden Fall.

Ausserdem habe ich noch die Hüllen fertiggestellt. Diese werden per Klettsystem an den beiden unteren Ebenen der Roboter festgemacht.

Nach dem 20. Mai steht es jetzt fest: Wir reisen tatsächlich an die Weltmeisterschaft nach Nagoya/Japan. Doch das bedeutet auch weitere Arbeit für uns. Im nächsten Monat gibt es deshalb noch einige Verbesserungen vorzunehmen und die eine oder andere Sache von unserer Liste zu streichen, bevor wir endgültig für unseren diesjährigen ersten Wettbewerb bereit sind.