Software

Den I2C Fehler konnten wir erfolgreich beheben. Der Prozessor der Linienerkennungsboards und der Ballsensorenboards ist der Selbe und durch kleine Anpassungen funktionierte der Code der Linienerkennung auch auf den Ballsensorenboards. Überraschenderweise funktionierte nun die Kommunikation ausgezeichnet, obwohl der lowlevel Code zwischen den beiden Projekten identisch ist und bei den Tests kein highlevel Code am „laufen“ war. Somit vermuteten wir, dass es wahrscheinlich einen sehr merkwürdigen Bug hat, für welchen wir vielleicht sogar nichts können, da Bugs bei Atmelstudio keine Seltenheit sind. Deshalb beschlossen wir das ganze Projekt nochmals neu zu erstellen, dabei übernahmen wir aber die meisten alten Codestücke. Nachdem wir das Projekt fertig erstellt hatten, funktionierte es Problemlos. Leider funktioniert die Ballerkennung immer noch nicht, jedoch können wir nun viel einfacher herausfinden wo das Problem liegt.

Bei der Positionserkennung stimmten die gemessenen und die gefahrenen Distanzen nicht überein. Durch eine Anpassung mit ein wenig ausprobieren stimmen sie schon viel besser überein. Zudem gab es auch noch einen kleinen Fehler, bei dem die gefahrenen Distanzen nicht richtig in das Koordinatensystem eingerechnet wurden. Dieser trat aber nur dann auf wenn sich der Roboter nicht in Richtung gegnerisches Goal schaute. Da wir bei den meisten bisherigen Tests den Roboter immer nach dem gegnerischen Goal ausgerichtet haben, ist dies uns bisher nicht aufgefallen.

Elektronik

Bei den Ballsensor Slaves habe ich die Grössen angepasst, dass sie in die neue Anordnung der Platinen passen ohne dass es einen toten Winkel gibt. Ich habe sie um etwa 1 cm länger gemacht und die letzte Photodiode verschoben. So kann der Ball auch erkannt werden wenn er hinter dem Roboter ist. Die Ballsensor- und Mainboards habe ich bestellt, sie kommen am Dienstag an. Die Bauteile habe ich auch bestellt und bereits erhalten. Ausserdem habe ich begonnen weitere Liniensensor- und Motorboards zu bestücken, um Ersatzboards zu haben.

Mechanik

Im Monat Februar stand vor allem der 24h-Wettbewerb im Mittelpunkt. Die letzten Vorbereitungen wurden getroffen und der Wettbewerb schlussendlich dann auch durchgeführt. An einigen Spielfeldern mussten wir zwar im letzten Moment noch eine Lösung für ein spielbezügliches Element finden, im Grossen und Ganzen war der Wettbewerb an sich aber wieder eine tolle Erfahrung, auch wenn wir dieses Jahr deutlich weniger teilnehmende Teams  hatten.

Ein anderer Punkt auf der Liste der Mechanik war die Fertigstellung des zweiten Roboters. Dieses Ziel habe ich beinahe erreicht. Die Teile habe ich zwar alle ausgeschnitten und die Löcher sind auch alle vorgebohrt worden, jedoch musste ich noch an einigen den Kleber für bessere Gewinde anbringen und trocknen lassen. Ich konnte den  zweiten Roboter so noch  nicht zusammenbauen. Ausserdem habe ich mit der Suche nach Kunststoffschrauben begonnen, habe auch schon welche gefunden, mit denen ich aber noch nicht hundertprozentig zufrieden bin. Deshalb werde ich meine Suche fortsetzen und hoffentlich bald fündig werden. Vielleicht finde ich ja welche im Bossard-Katalog.

Ich bin auf jeden Fall zufrieden mit dem, was ich im Monat Februar alles geleistet habe, und werde im März den zweiten Roboter fertigstellen, beginnen Ersatzteile auszuschneiden und langsam auch mal an den Dribblern arbeiten.

Software

Im Februar habe ich ein erstes Programm für die Linienfolge fertig geschrieben und getestet. Da die Grundidee davon nicht so richtig funktionieren wollte, habe ich mir eine neue Idee überlegt und mit Hilfe dieser Idee konnte unser Bot dann schon gut der Linie folgen. Anfangs hatte ich noch einige Schwierigkeiten, da das der Roboter sobald ich ihn gestartet hatte einfach nur geradeaus  gefahren ist. Dies ging so lang weiter bis ich dann bemerkt habe, dass man ihm nicht nur sagen muss was er tun, sondern auch was er nicht tun soll. Danach reagierte er zumindest mal auf die Werte der Sensoren. Um auch noch über die Abstände in der Linie zu kommen, habe ich dann letztendlich ein Programm geschrieben  bei dem der Roboter so lange fährt, bis er auf der einen Seite auf die Linie kommt und sich dann dreht, bis er wieder geradeaus weiter fahren kann.  Das Ganze funktioniert gut, nur leider fährt der Bot noch nicht mit einer konstanten Geschwindigkeit, weshalb er teilweise stecken bleibt oder schon über die Linie gefahren ist, bevor er sie überhaupt richtig erkennt. Dieses Problem werde ich demnächst mit Hilfe der Encoder zu lösen versuchen.

Elektronik

Ich habe im Monat Februar ein weiteres Motorboard gelötet nachdem eines leider kaputt gegangen ist. Auch habe ich versucht unserem Programmierer konstruktive Unterstützung zu leisten, indem ich mir mögliche Lösungen für die Linienfolge überlegte. Dem fast fertigen Roboter habe ich die nötige Elektronik eingebaut, nachdem ich sie aus dem Prototypen ausgebaut hatte. Wir, insbesondere ich, waren sehr froh dass die Elektronik von Anfang an ihre Pflicht tat und bislang einwandfrei funktioniert. Schwierigkeiten bereitet mir allerdings noch das endgültige Einbauen der Elektronik, da dem Roboter, laut unserem Mechaniker, noch einige Teile fehlen. Dadurch hatte ich zu wenig Platz um sämtliche elektronischen Bauteile fix auf den Roboter zu montieren. Ich denke aber, dass dies auf dem fertigen Roboter kein Problem darstellen sollte.

Mechanik

In diesem Monat stellte ich die Fahrmechanik des Bots fertig. Die Motoren, Sensoren, Räder und die Elektronik sind somit befestigt, damit wir das Programm des Programmierers testen können. Wichtige Teile für das Balleinfangsystem liegen zudem für die Weiterverarbeitung bereit. Dank dem CAD könnte ich die einzelnen Platten passgenau zuschneiden und zusammenschrauben. Die Auffangplatte benötigte spezielle Aufmerksamkeit. Diese Platte musste ich ausschneiden und in einem 6.5 cm Radius Rund biegen. Dafür erwärmte ich sie im Backofen mit 120° und bog sie, um eine Schüssel mit dem richtigen Durchmesser. Es war schwierig die Platte im richtigen Zustand zu halten, denn sie verformte sich immer wieder in den ursprünglichen Zustand zurück. Um dieses Problem zu lösen, spannte ich sie mit einem Spanngurt bis sie wieder auskühlte.