Mechanik

In diesem Monat habe ich vor allem an den Spielfeldern für den 24h Wettbewerb gebaut. Diese Bauphasen fanden jeweils an einem Samstag oder an einem Sonntag statt. Dieses Jahr sind wir dank einer guten Planung schon zwei Wochen vor dem Wettbewerb mit den Spielfeldern quasi fertig geworden.

Ich habe auch einiges am CAD des WM-Bots geändert. So habe ich zum Beispiel die Ballsensoren-Slaves und den Ballsensoren-Master komplett aktualisiert, den Stab für den Kompass und dessen Löcher entfernt und sonst noch so einiges verbessert. Dann habe ich die ganzen Teile in Originalgrösse ausgedruckt. Ich habe also aus meinen Fehlern gelernt. Danach habe ich noch fast alle Teile ausgeschnitten. Dabei habe ich leider den grossen Schneideaufsatz für den Dremel zerstört, so dass ich einen neuen bestellen muss.

Mitte des Monats habe ich neue dicke Platten bestellt, welche dann Ende des Monats angekommen sind.

Software

Im Januar haben wir weiter am I2C-Problem bei den Ballsensorboards gearbeitet. Wir haben das Problem aber immer noch nicht gefunden. Ein interessantes Phänomen ist aber, dass das I2C zu funktionieren scheint, aber nur, wenn nur ein Slave angeschlossen ist. Sobald der zweite auch eingesteckt wird, funktioniert es nicht mehr. Wir glauben deshalb, dass das Problem damit zu tun hat, dass der Master versucht mit beiden Slaves gleichzeitig zu kommunizieren und es dabei zu einem Fehler kommt. Es ist aber schwierig, den Fehler genau zu lokalisieren und zu beheben.

Zudem haben wir weiter an der Positionserkennung gearbeitet. Das neue Motorboard funktionierte allerdings nicht. Nachdem wir uns intensiv damit beschäftigt haben, konnten wir zusammen mit der Elektronik den Fehler finden und beheben, sodass es jetzt super funktioniert!

Elektronik

Ich habe Gerber Files für das Mainboard erstellt und werde es bald Bestellen. Bei den Ballsensorboards habe ich einiges verbessert. Ich habe komische, eckig geformte Flächen runder gemacht, damit es es besser aussieht. Dann habe ich V ref bei jedem O pamp lokal mit einem Spannungsteiler angelegt. So konnte ich die obere Fläche mit AGND verbinden und die Untere mit Vcc.

Das Motorboard konnte der Computer anfangs nicht erkennen. Wir haben einen Kondensator abgelötet. Wir haben erfahren, dass man, wenn C9 angelötet ist, das Board nicht programmieren kann. Das Board wurde jedoch immer noch nicht programmierbar. Es hat sich herausgestellt, dass an einem Pin des Prozessors zu wenig Lötzinn war. Nach dem Anlöten funktionierte das Motorboard einwandfrei.