Mechanik

In diesem Monat habe ich vor allem an den Spielfeldern für den 24h Wettbewerb gebaut. Diese Bauphasen fanden jeweils an einem Samstag oder an einem Sonntag statt. Dieses Jahr sind wir dank einer guten Planung schon zwei Wochen vor dem Wettbewerb mit den Spielfeldern quasi fertig geworden.

Ich habe auch einiges am CAD des WM-Bots geändert. So habe ich zum Beispiel die Ballsensoren-Slaves und den Ballsensoren-Master komplett aktualisiert, den Stab für den Kompass und dessen Löcher entfernt und sonst noch so einiges verbessert. Dann habe ich die ganzen Teile in Originalgrösse ausgedruckt. Ich habe also aus meinen Fehlern gelernt. Danach habe ich noch fast alle Teile ausgeschnitten. Dabei habe ich leider den grossen Schneideaufsatz für den Dremel zerstört, so dass ich einen neuen bestellen muss.

Mitte des Monats habe ich neue dicke Platten bestellt, welche dann Ende des Monats angekommen sind.

Software

Im Januar haben wir weiter am I2C-Problem bei den Ballsensorboards gearbeitet. Wir haben das Problem aber immer noch nicht gefunden. Ein interessantes Phänomen ist aber, dass das I2C zu funktionieren scheint, aber nur, wenn nur ein Slave angeschlossen ist. Sobald der zweite auch eingesteckt wird, funktioniert es nicht mehr. Wir glauben deshalb, dass das Problem damit zu tun hat, dass der Master versucht mit beiden Slaves gleichzeitig zu kommunizieren und es dabei zu einem Fehler kommt. Es ist aber schwierig, den Fehler genau zu lokalisieren und zu beheben.

Zudem haben wir weiter an der Positionserkennung gearbeitet. Das neue Motorboard funktionierte allerdings nicht. Nachdem wir uns intensiv damit beschäftigt haben, konnten wir zusammen mit der Elektronik den Fehler finden und beheben, sodass es jetzt super funktioniert!

Elektronik

Ich habe Gerber Files für das Mainboard erstellt und werde es bald Bestellen. Bei den Ballsensorboards habe ich einiges verbessert. Ich habe komische, eckig geformte Flächen runder gemacht, damit es es besser aussieht. Dann habe ich V ref bei jedem O pamp lokal mit einem Spannungsteiler angelegt. So konnte ich die obere Fläche mit AGND verbinden und die Untere mit Vcc.

Das Motorboard konnte der Computer anfangs nicht erkennen. Wir haben einen Kondensator abgelötet. Wir haben erfahren, dass man, wenn C9 angelötet ist, das Board nicht programmieren kann. Das Board wurde jedoch immer noch nicht programmierbar. Es hat sich herausgestellt, dass an einem Pin des Prozessors zu wenig Lötzinn war. Nach dem Anlöten funktionierte das Motorboard einwandfrei.

Mechanik

In den ersten zwei Wochen stellte ich das CAD für unseren Roboter fertig. Eine besonders grosse Herausforderung stellte das Auffangsystem der Bälle dar. Ich entschied mich ein Schaufelrad an der Hinterseite des Bots zu befestigen, um die Bälle auf das obere Deck zu schaufeln. Für dieses System brauchen wir nur einen Servomotor.  Nach diesen zwei anstrengenden Wochen versuchte ich aus einer grauen PVC Platte einzelne Teile herausschneiden. Die einzelnen Schnittstellen sind jedoch wieder zusammengeschmolzen. So musste ich die einzelnen Schnitte doppelt sagen um die Teile aus der PVC Platte zu bekommen. Um diese Problem zu minimieren, montierte ich das Sägeblatt der Dekupiersäge verkehrt herum, damit die einzelnen Plastikspäne sich nicht hinter dem Schnitt verschmelzen. Ende des Monats habe ich alle Teile ausgeschnitten und montiert, damit der Bot fahren kann.

Software

Im Januar habe ich Sensoren für unseren Roboter ausgewählt und diese auf ihre Funktionstüchtigkeit getestet. Die beiden Lichtsensoren haben ohne Probleme funktioniert, was bei den Farbsensoren leider nicht der Fall gewesen ist, weshalb ich noch andere heraussuchen muss. Diese beiden Farbsensoren haben entweder gar keine Werte ausgegeben oder solche mit viel zu kleinen Unterschieden. Weiter habe ich meine ersten Programme für das Arduino Board geschrieben. Ein Erfolgserlebnis war es, als unser Prototyp losgefahren ist.

Auch habe ich gelernt den Encoder auszulesen, was noch nützlich sein wird.

Weiter habe ich noch ein Programm für die Linienfolge beim Rescue Line geschrieben, welches wir mit der fertigen Elektronik ausprobieren werden.

Elektronik

Ich habe im Monat Januar ein Motorboard und verschiedene Kabel fertig gelötet, mit einem weiteren Motorboard habe ich angefangen. Das grösste Erfolgserlebnis war, dass das Motorboard einwandfrei funktionierte, als wir es zum ersten Mal an das Arduino Uno Board und an die Motoren anschlossen. Allerdings war es eine grosse Herausforderung zum ersten Mal so viele kleine Kontakte und Kabel zu Löten. Ich hatte vor allem Mühe mehrere Kabel an dieselbe kleine Lötstelle auf der Platine zu Löten. Deshalb fragte ich bei den älteren Elektronikern nach einer Lösung, welche ich auch prompt erhielt. Die Lösung war, durch das Erstellen von Lötbrücken zwischen zwei einzelne Lötpunkten auf den Platinen eine gössere Lötfläche zu erhalten, wodurch es einfacher ist mehrere Kabel an denselben Kontakt zu löten.

Alles in allem habe ich in diesem erfolgreichen Monat sehr viel Neues und Interessantes gelernt.