Mechanik

Im Monat November habe ich damit begonnen, die Teile für den ersten Roboter auszuschneiden. Das ging eigentlich ziemlich schnell. Ich habe mir dieses Mal auch als Ziel gesetzt, die Teile einzig und allein mit dem Dremel auszuschneiden, da das Carbon Sandwich dann nicht so ausfranzt. Das Karbon, gerade die dünne Platte, reichte jedoch nur für den ersten Roboter, somit musste ich weiteres Carbon nachbestellen. Leider konnte ich dies nicht nur bei einem, sondern musste bei zwei unterschiedlichen Händlern bestellen. Da ich Wert darauf gelegt habe, dass die dünne Platte 3mm und die dicke 5 mm dick sind. Jetzt ist die breitere Platte 5.4mm dick, doch damit habe ich mich zufriedengestellt.

Nachdem ich die Teile ausgeschnitten hatte, habe ich alle Löcher gebohrt und die Löcher, welche seitlich in die Platte gebohrt wurden, mit dem Zwei-Komponenten-Kleber gefüllt. Der Kleber ist nun getrocknet und ich kann jetzt damit beginnen Gewinde reinzuschneiden. Es gab ein kleines Problem mit dem Kleber, weshalb ich manche Löcher zweimal stopfen musste. Ich habe zuvor zu grosse Löcher gebohrt und dann zu wenig Kleber benutzt. Somit waren die endgültigen Löcher zu gross, um Gewinde machen zu können.

Elektronik

Das Motorboard und das Powerboard sind angekommen. Ich habe angefangen diese zu bestücken. Bei dem Powerboard fehlen noch einig Stecker, welche ich montieren werde. Beim Motorboard habe ich die H-Brücken, den Prozessor und die Kondensatoren schon angelötet. Bei den Liniensensorboards werde ich die gleichen wie letztes Jahr benutzen, da sich die Funktionstüchtigkeit dieser gut bestätigt wurde. Die Ballsensorboards hingegen werde ich verbessern und Neue bestellen. Die Photodioden und das Programm der Ballsensorboards werden jedoch gleich bleiben.

Software

Als Ultraschallsensoren-Wert wollen wir immer die senkrechte Distanz zur Wand bekommen. Wenn der Roboter schräg zur Wand steht, wird die Distanz umgerechnet, sodass wir auch immer die eigentliche Distanz zur Wand haben. Wir haben nun überprüft, ob dies auch richtig funktioniert und ob eventuell Anpassungen vorgenommen werden müssen. Wir haben jedoch festgestellt, dass dies bereits sehr gut funktioniert und keine weiteren Anpassungen nötig sind.

Beim SPI hatten wir in der Vergangenheit festgestellt, dass das Signal oft abbricht und dabei manchmal auch das ganze Board kaputt geht. Wir hatten nun dieses Problem unter die Lupe genommen, jedoch im Code oder auf dem Board keine Fehler gefunden. Allerdings haben wir ein Kabel gefunden, dass verdreht war und so möglicherweise den Pin kaputt machte.

In unserem neuen Mainboard haben wir nun eine Sicherung eingebaut, die verhindern soll, dass etwas kaputt geht. Wir werden sehen, ob sich dieses bewährt.

Zusätzlich wollten wir den I2C Fehler bei den Ballsensorboards beheben. Wir konnten dabei aber noch nicht viel Fortschritt erzielen.