Oktober 2016, WM-Team: Erfolgreicher Start

Ein Schuljahr ging zu Ende und dadurch auch ein Jahr von Helveticrobot. Das Jahr konnten wir mit der Weltmeisterschaft in Leipzig, Deutschland beenden. Wir konnten viele Erfahrungen sammeln und aus den entstandenen Fehlern lernen. Wir haben also nach den erholsamen Sommerferien erfolgreich in ein neues Helveticrobot Jahr gestartet. Wir konnten mit der Unterstützung der Älteren einen lehrreichen Rückblick machen und uns so ein neues Konzept erarbeiten.

Überblick des letzten Jahres

Mechanik

Im Monat Oktober hat die Mechanik ihre Arbeit aufgenommen. Ich habe das CAD des letzten Jahres überarbeitet und verbessert. Dabei habe ich darauf geachtet, vor allem die Schwachpunkte zu eliminieren. Das Design wurde dabei nicht gross geändert. Die grössten Änderungen fanden an den Ultraschallhalterungen, den Dribblerhalterungen und den Verbindungen der mittleren zur oberen Ebene statt.

Während der Verbesserung des CADs gab es keine grossen Schwierigkeiten. Das einzige Problem, an dem ich länger gehangen habe, war eine gute Lösung für die Verbindung der mittleren zur oberen Ebene zu finden. Letztes Jahr hatten wir zwei solcher Verbindungen, die eine war die Halterung für das Powerboard und die andere die für den hinteren Ultraschallsensor. Das Problem dabei war, dass die Halterung des Powerboards ziemlich instabil und auch nicht wirklich als Verbindung zwischen mittlerer und oberer Ebene diente. Dieses kleine, jedoch störende Problem haben wir jedoch mit einer einfachen Lösung behoben. Im derzeitigen CAD gibt es nur noch eine breitere Verbindung der mittleren und oberen Ebene, welche gleichzeitig als Halterung für das Powerboard und dem hinteren Ultraschallsensor dient.

Vor allem die Verbindungen von Halterungen zu den Ebenen wurden verbessert. So wurde den Dribblerhalterungen Steckverbindungen hinzugefügt. So werden die beiden Halterungen mit Schrauben und per Stecksystem an die obere Ebene und nur per Stecksystem an die mittlere Ebene angeschlossen.

Auf jeden Fall haben wir das CAD dieses Jahr früher abgeschlossen und können so bereits im November mit dem Ausschneiden der Teile und dem Zusammenbau des Roboters beginnen.

Elektronik

Die Elektronik hat ein Neues Mitglied bekommen. Ich habe mit zwei früheren Mitgliedern von Helveticrobot das Mainboard, Motorboard und das Powerboard angeschaut. In der darauf folgenden Zeit, habe ich die Fehler korrigiert. Auf dem Powerboard habe ich die Akkustatus-Leds weggelassen, weil man den Akkuzustand mit einem Akkuprüfer besser überwachen kann. Dann habe ich noch ein viertes Loch ins Board eingefügt, damit es besser hält. Beim Motorboard habe ich die H-Brücken besser mit dem Prozessor verbunden und das Layout verbessert. Beim Mainboard habe ich Single Bus Buffers eingefügt, damit die SPI Clock verstärkt ist und bei einem SPI Fehler der Prozessor nicht beschädigt wird.

Software

Im Oktober hat sich das Software-Team vor allem um Verbesserungen der letztjährigen Programme gekümmert. Wir überarbeiten das Fahren und versuchten das „schöne“ Fahren ins Visier zu nehmen. Wir testeten, wie genau und wie «schön» der Roboter fahren kann. Dazu liessen wir ihn einen vorprogrammierten Kurs abfahren. Dies funktionierte zunächst nicht zufriedenstellend, doch nach einigen Anpassungen im Programm absolvierte der Roboter die Strecke sehr gut. Auch das Drehen um die eigene Achse und das gleichzeitige Vorwärtsfahren funktionierte gut. Ebenfalls testeten wir, wie gut der Roboter sich um einen Festgelegten Punkt drehen kann. Sofern der Punkt nahem am Roboter selber war, funktionierte es sehr gut. Wenn der Punkt aber weiter weg war, drehte sich der Roboter nicht mehr so schön. Da wir uns im Spiel aber nur um den Ball drehen (dessen Mittelpunkt nahe am Roboter ist), sollte das kein Problem darstellen.