Archiv für den Monat: Januar 2016

Januar 2016, Challengteam Rescue B Line, Step-by-Step

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Programmierung
Da unser tatsächliches Board noch nicht fertiggestellt ist, haben wir mit Hilfe eines Breakoutboards für unseren Prozessor bereits einige Bibliotheken getested und zum Laufen gebracht. Wir können nun den UART-Debugger auslesen und LEDs umschalten. Aufgrund der Bauweise des Breakoutboards stiessen wir dabei auf einige Schwierigkeiten – so leuchtete die LED genau dann, wenn wir es nicht erwarteten, was uns zuerst verwirrt hatte. Weiterhin haben wir versucht, Sensoren über ADC auszulesen und Servos anzusteuern. Momentan arbeiten wir noch daran, dass alle Low-Level Bibliotheken bereit sind, wenn unser Board fertiggestellt ist.

Elektronik
Ich habe den Schaltplan fertig gezeichnet.Es gibt 11 Adc Stecker mit einer Spannung von 5V und 3V. Um die Motoren ansteuern zu können brauchen wir eine H-Brücke. Mit einem Pwm-Signal wird über diese H-Brücke der Motor angesteuert. Ich haben einen UART-Stecker darauf gelötet und 2 Stecker die je mit einem Pin welcher für eine zweiten UART wäre. So könnte man wenn man einen zweiten Uart bräuchte diesen aus diesen zwei Steckern zusammenbasteln. Ebenfalls habe ich noch zwei digitale Stecker gemacht.

Mechanik
Wir haben das CAD vollständig fertiggestellt. Es war ab und zu eine Platznot vorhanden, welche aber relativ schnell behoben werden konnte. Wir mussten uns gut überlegen, wie wir das mit den Kits machen, welche wir abwerfen müssen. Dabei haben wir auf den Erfahrungsbericht des letzten Jahr gebaut. Wir haben ebenfalls eine drehende Platte mit Löchern drin erstellt. Wir hoffen auf eine gute Lösung der Reibung zu finden, damit der Motor nicht überlastet.

Januar 2016, WM-Team: Neue Boards

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Elektronik
Wir konnten neue Ballsensorenboard designen, welche sich auch gut mit der Mechanik übereinstimmen konnte. Zudem haben wir uns den Lichtsensoren gewidmet, welche ein völlig neues Design dieses Jahr bekommen. Wir konnten in China uns mit anderen Teams austauschen und kamen auf eine gute Idee, indem wir mehrere Lichtsensoren auf einer Platine aneinanderreihen. Dies sollte uns das Erkennen der Linien am Boden erleichtern und eine schneller Reaktion des Roboters auf die Linien ausmachen.

Programmierung
Das Problem mit dem nicht präzise fahrenden Roboter konnte gelöst werden, unsere Befürchtungen, dass es an einem tiefgreifenden Fehler im Code liegt, stellte sich zu Glück als Falsch heraus. Deshalb konnte das Problem gelöst werden nach langem herumspielen mit den Einstellungen. Zudem schalteten wir beim Mainboardprojekt den Watch Dog Timer ein. Dieser kann man mit einer Totmanneinrichtung vergleichen, dass heisst wenn der Prozessor einen von ihm unabhängigen Countdown nicht alle 3 Sekunden zurücksetzt, dann neustartet dieser den Prozessor. Damit hoffen wir uns, dass unser Roboter stabiler funktionieren wird während einem Spiel und wir ihn somit weniger aus dem Feld nehmen müssen. Solche Probleme treten eigentlich nur selten auf aber wir glauben, dass eben auch diese selten Fälle sehr entscheiden für ein Spiel sein können. Diese Änderung hat auch zu einem grossen Umstrukturierung des Codes bevor sich der Roboter bewegt geführt, da man nicht zwischen einem „normalen“ Neustart und einem WDT Neustart unterscheiden kann und das Ziel bei einem „normalen“ Neustart ist, dass er wartet bis man auf einen Knopf drückt und bei einem WDT Neustart soll er sofort los fahren.

Mechanik
Wir haben uns intensiv mit der Zeichnung des CAD’s gewidmet. Während wir ein paar komplett neue Teile erbaut haben, wie die Lichtsensoren, haben wir zudem einen Einblick in die Zeichnung von der Elektronik bekommen. Wir konnten dadurch eine genauer Zeichnung erstellten, der verschiedenen Platinen. Zudem kam die Diskussion auf, wie wir die mittlere Platte mit der Oberen verbinden. Eine Idee war, mit vielen Stäbchen. Die Idee wird jedoch noch Überdenkt.