RobOlympics 2015

Am 14.11.2015 fanden die RobOlympics 2015 in Rapperswil statt. Unser Nachwuchsteam nahm in der Disziplin MoveItOver teil.

Nach der einstündigen Zugfahrt kamen wir an der Hochschule Rapperswil an und besetzten unseren Tisch. Nach einer kurzen Rede des Prorektors ging es dann auch schon los. Nach der Homologation, einer kurzen Bestätigung der Schiedsrichter, dass unser Roboter regelkonform gebaut ist, machten wir einen Testlauf. Dieser zeigte, dass unser Roboter bereit für die erste Vorrunde war.

Unser Roboter funktionierte wie eine Art Gabelstapler, wobei wir an der Spitze des Roboters eine Schaufel angebracht hatten. Diese wurde gehoben, wenn der Touchsensor an der Front angab, dass der Roboter sich an der Barriere zum gegnerischen Spielfeld befand. Dieser Touchsensor funktionierte in der ersten Vorrunde nicht, was bedeutete, dass unser Roboter die Schaufel nicht hob. Zu unserem Glück war der gegnerische Roboter ziemlich schlecht gebaut. Dieser blieb an einer Wand hängen und verlor einige Teile, was zu einem 20:0 Sieg für uns führte.

Das Problem mit dem Touchsensor behoben wir danach rasch. Der Verlängerungsstift des Touchsensors war einfach nicht richtig positioniert gewesen, ein dummer Fehler, der eigentlich nicht hätte passieren dürfen. Die zweite Vorrunde gewannen wir souverän, und die dritte, die nach dem Mittag stattfand, auch. Somit waren wir nach den drei Vorrunden auf dem ersten Rang positioniert. Dadurch durften wir im Viertelfinal gegen die Achtplatzierten antreten. Die erste von drei Runden im Viertelfinalspiel haben wir gewonnen, die zweite wurde verschoben, weil das gegnerische Team den Akku aufladen musste.

Nachdem wir die zweite Runde auch gewonnen hatten und somit nach dem Best-of-Three System das Viertelfinal gewonnen hatten, standen wir im Halbfinal. Dieser folgte direkt nach der zweiten Runde und war unser spannendstes Duell. Doch schliesslich gewannen wir auch den Halbfinal mit 13:7 und 14:6.

Das Finale bestritten wir wieder direkt nach dem Halbfinal. Es war spannend, jedoch hatte der Gegner den Roboter so eingestellt, dass er sich nach 50 Sekunden anstatt nach 90 Sekunden abschaltete. So war unsere Programmierung deutlich besser. Wir wurden zum Sieger der Disziplin MoveItOver an den RobOlympics 2015 gekürt.

Mit einem breitem Lächeln im Gesicht und Kinogutscheinen als Preise machten wir uns auf den Heimweg zurück nach Chur. Es war ein langer, aber erfolgreicher Tag. Wir konnten viele neue Erfahrungen machen und spannende Gegnern mit vollkommen anderen Lösungsansätze kennen lernen.

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(v.l.n.r.: Gian Flurin Bearth, Andrea Däppen, Romario Jäger)

Oktober 2015, WM-Team: Nicht nur die Roboter kommunizieren

Das WM-Team hat sich Zusammengesetzt und sich so neue Designs und Verbesserungen ausgedacht. Wie bekannt, ist jeder Anfang schwer, doch unser WM-Team meistert dies mit Bravur, in dem sie zusammen an die Probleme rangehen.

Neue Boards

Schon letztes Jahr haben wir ein paar neue Boards designt. Dies kam uns sehr entgegen, da man auch so das Design des Roboters an sich besser anpassen konnte. Dieses Jahr versuchen wir noch mehr zu verändern, während die Mechanik versucht das meist Möglichste aus den Einschränkungen herauszuholen, ohne dabei die Regeln zu verletzen, versuchen wir in der Elektronik uns so gut wie es geht anzupassen. Unser momentaner Schwerpunkt liegt auf den Ballsensoren, welche mit neuen Komponenten bestückt werden und eine neue Form bekommen.

Verbesserung der Kommunikation

In diesem Monat haben wir nach dem vorangegangenen Planen mit dem eigentlichen Programmieren begonnen. Die grundlegenden Funktionen haben wir vom Programm des letzten Jahres übernommen. Zuerst haben wir die Ordnung im Programm verbessert um den Code ein wenig aufgeräumt und ersichtlicher zu gestalten. Dies wird das zukünftige Arbeiten deutlich erleichtern. Auch haben wir die Kommunikation zwischen den Robotern, die mittels Bluetooth funktioniert, überarbeitet, sodass sie nun zuverlässiger funktioniert und bei eventuellen Verbindungsunterbrüchen die Verbindung augenblicklich wieder herstellt. Zudem werden jetzt Warnungen gesendet, falls bei der Initiation der Roboter etwas schiefgehen sollte, sodass wir entsprechende Massnahmen treffen können. Da der Bot letztes Jahr nicht sehr präzise und gleichzeitig auch schnell fuhr, wollten wir dies nun verbessern. Da unsere ersten Versuche damit nicht zum gewünschten Ergebnis geführt hatten, werden wir etwas tiefer in den Code eingreifen müssen, um die Fehler zu beheben.

Eine dritte Ebene

Wir haben uns diesen Monat mit der Elektronik zusammen, vor allem auf das theoretische Designe festgelegt. Mit vielen Diskussionen wurden grundlegende Sachen verändert, welche wir nun versuchen in einem CAD wiederzugeben. Dabei darf nie das Gewicht ausser Acht gelassen werden. Eines der grössten Veränderungen, wird eine zusätzliche Platte dicht über den Rädern darstellen. Durch diese Platte, werden wir versuchen die Sensoren besser zu schützen und unserem Roboter einen besseren Halt zu bescheren. Das CAD wird momentan realisiert, damit man auf auftretende Fehler aufmerksam gemacht werden kann.

Oktober 2015, Challengeteam: Vom Trémaux’s Algorithmus zur 3D-Modellierung

Das Challengeteam bereitet sich intensiv für die nächsten Austrian Open vor. 

Trémaux’s Algorithm

Wir haben uns darauf konzentriert, uns Strategien zu überlegen. Wir planen, dieses Jahr das Labyrinth mit dem Roboter aufzuzeichnen und eine Karte zu erstellen, welches uns einen guten überblick vom Feld verschaffen kann. Dazu werden wir unsere Bewegungen mit einem Accelerometer aufzeichnen und mit den Werten der Encoder, mithilfe von Kalman-Filtering, vergleichen. Wir haben festgestellt, dass wir die uns bekannten Kompasssensoren dazu verwenden können. Dies wird uns, sobald wir unsere neu designeten Board besitzen, die Arbeit erleichtern, da wir uns nicht in neue Sensoren einarbeiten müssen. Mit der Karte des Labyrithes können wir dann einen einfachen Algorithmus (Trémaux’s Algorithm) anwenden, um sicherzustellen, dass wir überall durchfahren und keine Opfer verpassen.

Neues Board

Wir habe angefangen mit Eagle unser Board zusammenzustellen. Den Prozessor, den wir benutzen werden heisst ATSAM4E16E, denn er hat die benötigten Pins. Auf den Roboter kommen 6 Infrarotsensoren. Einen vorne, einen hinten und auf den Seiten je zwei. Mit dieser Technik können wir uns gut an der Wand ausrichten.Um die Wärmequellen zu finden und zu erkennen benutzen wir zwei Wärmesensoren, je einer beiden Seiten. Um die Technik des Algorithmus ausführen zu können, brauchen wir einen Kompass um uns orientieren zu können.

Erste Designs Ideen für den Roboter

Wir haben diesen Monat mit dem CAD begonnen. Diesmal haben wir zuerst die Motoren, Servos und die Drehscheibe für die Rescue-Kits konstruiert, da diese Komponenten schlussendlich die Grösse des Roboters bestimmen. Wir hatten ein paar Probleme beim erstellen der Baugruppe, da die Teile nicht zusammengefügt werden konnte, aus uns unbegreiflichen Gründen. Jedoch konnte diese wieder aufgehoben werden. Der nächste Schritt wird die Konstruktion der Hauptplatte und die Halterung des Servos darstellen.

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Ein kleiner Ausschnitt der Konstruktion im CAD.