Archiv für den Monat: November 2014

RobOlympics 2014

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Am 15.11.2014 fand die RobOlympics 2014 in Rapperswil statt. Dieses Jahr nahm Helveticrobot mit 3 Juniorteams in den Kategorien Bestückungsautomat, move-it-over und MiniSumo teil.

Bestückungsautomat: Durchbeissen und Verbesserung bis zu Rang 2

Gleich zur Ankunft ging das Team an die Arbeit. Der erste Lauf gelang hervorragend. Alle Pucks lagen am richtig. Das einzige Problem war die Zeit. Mit 40 Sekunden für ein Lauf stand das Team momentan auf Platz 3. Das Team setzte sich jedoch noch höhere Ziele. Sie konnten den Roboter noch weiteroptimieren, bis ein Lauf nur noch 27 Sekunden dauerte. Damit stand unser Team auf Platz 2!

 

Move-it-over: Die erste Aufgabe gut gelöst und mit Platz 4 belohnt

Das move-it-over Team hatte  zu Beginn etwas Probleme. Die starke Konkurrenz, die schon seit ein paar Jahren die selbe Aufgabe löste war teils schwer zu besiegen. Trotzdem kämpfte das Team sich Runde für Runde weiter. Zum Schluss stand das Team dann auf dem hervorragenden 4. Rang.

MiniSumo: zusätzliche Teilnahme bei der Adhoc-Aufgabe

Unser MiniSumo Team schied leider nach dem dritten Spiel aus. Trotzdem entschlossen sie sich sich noch in der Adhoc-Aufgabe zu versuchen, die jedes Jahr erst am Wettbewerb vorgestellt wird. Dieses Jahr ging es darum Tore aus grösserer Entfernung zu schiessen. Leider gelang dies bei der Vorführung genau nicht mehr. Trotzdem kann das Team auf seine Leistungen bei ihrer ersten Aufgabe stolz sein. Insgesamt konnte es sich in der Disziplin MiniSumo unter die Top 10 kämpfen.

 

 

 

Oktober 2014, WM-Team: selbstentwickelte Sensoren für die Linienerkennung

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Bessere Linienerkennung, schnellere Reaktionen und stärkerer Kicker als erste Ziele in Software und Elektronik
Weil die Erkennung der das Spielfeld begrenzenden Linien letztes Jahr unzureichend zuverlässig war, und keine kommerziell erhältlichen Sensoren unseren Ansprüchen entsprachen, haben wir selbst welche entwickelt.
Die Sensoren sollen sowohl die weissen wie schwarzen Linien erkennen können; möglichst resistent gegenüber Lichtschwankungen, Veränderung des Abstands zum Boden und Fusseln des Teppichs sein, durch Software zu kalibrieren sein und recht schnell ausgelesen werden können.
Umgesetzt haben wir dies durch Verwendung von Farbfiltern und Photodioden.
Da wir recht viele Sensoren verwenden und deren Werte mit rechenaufwändigen Fehlerkorrekturen und Softwarefiltern überarbeiten müssen, waren die Reaktion auf veränderte Spielbedingungen zwar recht schnell aber bereits ohne Hilfmittel ersichtlich. Wir wollen grösseren Wert auf schnelle Reaktionen legen und können kaum auf Sensoren verzichten, weshalb wir beschlossen haben, einen schnelleren Prozessor zu testen und evtl. auf dem Mainboard zu verwenden.
Letztes Jahr haben wir einen Elektromagnet benutzt um den Ball zu kicken. Wir testen nun Linearmotoren, da diese viel grössere Kraft aufbringen können; zudem sind sie etwas leichter und wie alle Faulhaber Motoren sehr hochwertig. Die Steuerung gestaltet sich allerdings schwieriger, da die Spannung wie bei bürstenlosen Motoren durch Elektronik kommutiert und auf die Position des Motors abgestimmt werden muss.

Im Bereich der Software wollen wir das grundlegende Konzept beibehalten, jedoch mehr Wert auf Wartungsfreundlichkeit und sauberere Abstraktion und zudem auf eleganteren Umgang mit Hardwaredefekten oder unerwarteten Bedingungen legen. Im letzten Monat waren wir zum einen damit beschäftigt, neue Geräte anzusteuern, zum anderen haben wir die High Level Abläufe ordentlicher strukturiert.

Da die letztjährigen Bots nach kleineren Reparaturen wieder einsatzfähig sind, können wir bereits neue Strategien testen.

Bessere Schrauben in der Mechanik

In der Mechanik haben wir das CAD-Modell fertig gestellt. Zudem haben wir die Probleme von der vorhergehenden WM analysiert und versucht diese durch gutes logisches Denken und klare Strukturen zu lösen. Gleich danach wurden schon die ersten Teile ausgesägt. Wir haben zudem getestet, ob andere Schrauben besser halten würden, da der Roboter nicht die beste Stabilität hatte und diese nun verbessert werden sollte. Es wurden auch neue Räder gemacht, zwar im gleichen Stil, aber dann hätten wir noch ein paar auf Lager. Es war ein guter Start und nun versuchen wir dieses Tempo beizubehalten.

 

Oktober 2014, Challengeteam: Erste Vorbereitungen für die nächste Austrian Open

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Für dieses Jahr steht eines unserer Challengeteams schon fest. Es wird wiederum in der Kategorie Rescue B teilnehmen. Dafür haben sie mit den ersten Vorbereitungen begonnen.

Die ersten Zielsetzungen

Wir haben mit der Überarbeitung des Konzeptes von letztem Jahr begonnen. Dabei haben wir festgestellt dass das Konzept von letztem Jahr nicht so schlecht, aber etwas mangelhaft und mit zu wenig Erfahrung umgesetzt wurde. Aus diesem Grund werden wir das Konzept und die Strategie vom letztem Jahr überarbeiten und verbessern, wobei unser erstes Ziel in der funktionierenden PID-Regelung liegen sollte. Folglich werden wir uns in nächster Zeit darauf konzentrieren, um die PID so gut wie möglich zum funktionieren bringen. Dies kann bei den Feineinstellungen zwar mühsam sein und viel Zeit und testen benötigen, jedoch sehen wir es optimistisch das es dieses Jahr besser funktionieren wird.

Auch in der Mechanik haben wir die ersten Aufgaben und Ziele definiert. Als erstes werden wir uns Aufgaben widmen, wie das CAD-Modell unseres Roboters fertig stellen. Wir haben uns dieses Jahr auch überlegt die freiwilligen Rescue-Kits, die der Roboter abwerfen soll, zu machen. Nachdem definiert ist, wie wir vorgehen wollen, können wir auch sogleich mit der Arbeit beginnen.