Nach dem 2. Platz in Wien der 2. Rang im Best Robot Award und das Best Teamwork Award an der WM

Heute hatten wir keine Spiele mehr. Wir gingen trotzdem früh zum Robocup-Gelände, um uns die Spiele der Major-Fussballroboter und die sprechenden Haushaltsroboter anzusehen. Dies war für uns sehr beeindruckend. Vor allem spannend war für uns das Halbfinale der Soccer Middle-Size-League. In dieser Disziplin sind die Roboter grösser und können einander hohe und treffsichere Pässe geben.

Nach vielen weiteren interessanten Eindrücken war es endlich so weit. Die Siegerehrung der RoboCup Junior 2014 fand statt. Unser Team wurde gleich zweimal aufgerufen und wir konnten den 2. Rang im Best Robot Design Award und den Best Teamwork Award abholen.

Wir sind sehr stolz den Best Robot Award im zweiten Jahr im folge zu bekommen. Dies zeigt uns, dass unser Roboter mit einem Kicker und einem Dribbler immer noch fast einzigartig ist in der Disziplin Leight Weight, da die meisten Teams wegen der Gewichtslimite von 1.1 kg nicht beides einbauen können. Dank den leichten Faulhaber-Motoren und dem Carbon als Baumaterial war es uns möglich beide Komponenten zu verwenden.

Mit dem Best Teamwork Award sind wir auch sehr zufrieden. Wir haben bei den verschiedenen Interviews mit den Richtern als gutes Team überzeugen können und sind sympatisch rüber gekommen.

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Der vierte Tag an der RCJ 2014 in João Pessoa

 

Und wieder ist ein Tag herum. Heute war ein sehr interessant Tag für uns. Am Morgen früh hatten wir ziemlich schnell ein Match.  Kurz vor dem Spiel dann der Schock: Beim einstecken des Akkus ging unser Powerboard plötzlich in Flammen auf und war nun ruiniert. Das Motorboard war mit in Leidenschaft gezogen worden und diese zwei Boards mussten dringend getauscht werden. Es waren nur noch 5 Minuten bis zum Spiel, so haben wir uns kurzer Hand entschlossen nur mit einem Roboter an das ersten Match des Tages zu gehen. Wir waren sehr nervös und hofften nicht eine zu gewaltige Niederlage erleben. Das Spiel startete und unser einzige Roboter kämpfte alleine gegen zwei. Es ging hin und her. Ein Punkt für das Gegner-Team ein Punkt für uns. Und kurz vor dem Schluss stand es 5:5. Doch kurz bevor der Schiedsrichter den Schlusspfiff geben konnte schossen die Gegner noch ein Tor. Danach fingen die Verbesserungsarbeiten so richtig an. Wir haben ein Powerboard mit Ersatzteilen bestückt und ein neues Motorboard montiert. Wir konnten nun wieder mit zwei Robotern antreten.

Nun kam noch das Superteam-Spiel. Unser Roboter konnte sich auch dort gut schlagen. Wir konnten das Tor gut beschützen. Auch hier war das Ergebnis sehr knapp. Mit 3:2 verloren wir das Spiel.

 

Der dritte Tag an der RCJ 2014 in João Pessoa

Durch die Verbesserungsarbeiten, die noch bis in die Nachtstunden gedauert haben gingen wir etwas müde zum Wettbewerb. Da wir lange ohne grössere Fortschritte an einer stabilen Linienerkennung gearbeitet haben, haben wir beschlossen uns nach der Spielfeldwand zu orientieren, um zu sehen, ob wir den Spielfeldrand erreicht haben. Diese Lösung wendeten wir im ersten Spiel gegen das Team Roboticus an. Leider funktionierte auch diese Lösung nicht besonders gut. Nun fing der Roboter an sich falsch zu verhalten, sobald er dem Gegner zu nahe kam. In diesem Spiel verhielt sich unser Stürmer völlig fehl. Der Goalie jedoch lief nach einer ausgearbeiteten Strategie gut und konnte viele Torschüsse abfangen. Ein guter Goalie reichte leider nicht und wir mussten die Niederlage bitter hinnehmen mit einem Ergebnis von 1:4.

Nach dem Spiel ging die Arbeit sofort wieder los. Wir konnten einiges am Goalie ausarbeiten und waren für unser zweites Spiel des Tages ausgerüstet. Wir erfuhren jedoch das wir auf Grund von Losglück das nächste Spiel gewinnen würden, da die Anzahl Teams nicht aufgehen würden.

Am Nachmittag fanden zwei Superteam-Wettkämpfe statt. Der erste Wettkampf verloren wir trotz dem starken Stürmer der Kanadier, die mit uns im Team spielten. Im zweiten Wettkampf galt neues Glück. Wir überarbeiteten unseren Goalie und die Kanadier und Amerikaner verbesserten ihren Stürmer. Diese Strategie wurde zum vollen Erfolg und wir konnten dieses Spiel für uns entscheiden! Am Ende des Tages stand unser Superteam auf Platz 4.

Der zweite Tag an der RCJ 2014 in João Pessoa

Gleich zu Beginn mussten wir heute zur Roboterinspektion. Wir konnten sie ohne Probleme hinter uns bringen, denn unsere Roboter lagen alle in der Norm und konnten zum ersten Spiel gegen die Österreicher antreten. Zu Beginn des Spieles lief es für uns gut. Unser Stürmer konnte den Ball oft fassen und ihn schnell zum Goal transportieren. So konnten wir das erste Goal dieser Partie schiessen. Dannach begann es jedoch schlecht für uns zu laufen. Unsere Linienerkennung wurde unzuverlässig, da sich die Sensoren durch die Zusammenprälle mit Gegner und Goal, um einige Millimeter verschoben hatten. Die Roboter erkannten nun nicht mehr das „Out“ und fuhren ständig über die weisse Line. Dieses Vergehen wurde bei jedem Übertritt mit einer Minute Entfernung eines Roboters aus dem Spiel bestraft. So hatten die Österreicher freie Bahn und konnten das Spiel für sich gewinnen.

Nach dem Spiel versuchten wir die Lichtsensoren wieder schön auszugleichen. Bei einem Roboter gelang uns dies recht gut, der andere konnte nicht ganz verbessert werden, da uns schon das nächste Spiel, diesmal gegen Portugal, bevor stand. Bei diesem Spiel konnten wir unser Goal schon besser verteidigen und gerieten weniger ins „Aus“. Im Laufe des Spiels funkten uns jedoch bald wieder die Lichtsensoren dazwischen. Diesmal verschoben sie sich in die andere Richtung und der Roboter sah bei etwas helleren Stellen auf dem Feld falsche weisse Linien. So mussten wir das zweite Spiel mit einem 7:0 abschliessen für Portugal.

Gleich darauf trafen wir uns mit den Mitgliedern unseres Superteams. Im Superteam spielen jeweils fünf Teams gemeinsam. Wir wurden mit den Amerikanern, Kanadier, Portugiesen und Japaner in einem Superteam eingeteilt. Zusammen überlegten wir uns eine Strategie und entschieden uns das wir den Goalie übernehmen sollen. Unser Superteam schlug sich im ersten Spiel recht gut und konnte es lange ausgeglichen behalten. 10 Sekunden vor Schluss schossen die Gegner leider das entscheidende Goal und wir verloren mit 2:3.

Der erste Tag an der RCJ 2014 in João Pessoa

Nach einer etwa 49 stündigen Reise sind wir nun endlich in „João Pessoa“ eingetroffen. Die herrliche Aussicht und der Meeresduft hat uns viel neue Energie gebracht. Heute war es nun endlich soweit, der erste Tag am Wettbewerb begann. Wir sind eingetroffen und haben die Registration erfolgreich hinter uns gelassen. Sogleich folgte auch das erste ausprobieren und fertig basteln. Auch haben wir uns gut für die Präsentation unserer Roboter vorbereitet, um Eindruck hinterlassen zu können. Das Interview mit den Schiedsrichtern konnten wir gut hinter uns bringen. Den restlichen Tag hatten wir Zeit unseren Roboter zu testen. Wir versuchten möglichst viele Sachen zu verbessern, denn wir merkten schnell: Die Konkurenz ist stark. Bis zur Hallenschliessung um 21:00 arbeiteten wir weiter, um gegen das erste morgige Spiel gegen unsere Nachbaren aus Österreich vorbereitet zu sein. Im Hotelzimmer haben wir aus Handtüchern ein improvisiertes Spielfeld aufgestellt, um auch dort weiter testen zu können. So ging unser erste Tag an der RCJ 2014 nach viel Arbeit zu Ende.

Inside Helveticrobot Videos Teil 1 und Teil 2

 

Als Einstimmung auf den RoboCup Junior in Brasilien haben wir eine kleine Videoserie vorbereitet. Bis zu unserer Abreise werden wir in kurzen Videos erklären wie unser Roboter funktioniert und einen exklusiven Einblick ins Innenleben ermöglichen. Hier können Sie Teil 1 und Teil 2 ansehen:

Teil 1:

Teil 2:

Juni 2014, Fortschritte beim Linienausweichmanöver

Schwieriges Feilschen um Lösungen in der Mechanik

Diesen Monat hat sich die Mechanik dem Reparieren des Dribbler gewidmet. Leider gab es keine Fortschritte. Es tauchten nur noch mehr Probleme auf. Die Zahnräder greifen eigentlich schön ineinander, aber leider verändert sich die Situation immer wenn der Ball hinein kommt. Nun wird wieder von neuem den Dribbler unter die Lupe genommen. Es werden neue Zahnräder gemacht und es werden neue Halterungen gemacht, um endlich dem Bot den letzten Feinschliff geben zu können.

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Linienerkennung und Strategieüberarbeitung in Elektronik und Software

Die Hauptarbeit in diesem Monat belief sich in der Elektronik darauf, verschiedenste
Tests durchzuführen und Fehler zu suchen und beheben.
Die Kommunikation mit dem Maussensor gelingt nun, es hat sich aber als
erstaunlich schwierig herausgestellt, die Linse korrekt anzuordnen, da
während der Fahrt auf dem weichen Boden das Fahrgestell variieren
kann.
Die Kommunikation mit dem Gyro schlägt noch immer fehl. Aufgrund des
aufkommenden Zeitdrucks haben dieses Problem aber verschoben.
Ein grosser Erfolg ist, dass die Erkennung der Spielfeldlinien, ein
kritischer Faktor, auch bei höherer Fahrgeschwindigkeit funktioniert.

Dazu ein kurzes Video:

 

Weiter haben wir uns in der Software um die Vervollständigung der Strategie gekümmert. Wir haben den Stürmer soweit fertig und eine neue Goalie-Strategie programmiert. Jetzt hat das Testen aller Elemente zusammen höchste Priorität.