Mechanik: Der Prototyp mit neuem Konzept

Leider haben sich zwei unserer Mitlglieder aufgrund von Zeitmangel entschieden, nicht mehr mitzuarbeiten, wollen sich aber eventuell im nächsten Semester wieder beteiligen. Zudem konnten wir keine omnidirektionalen Räder finden, welche unsere Ansprüche erfüllen. Wir haben uns deshalb zu Beginn dieses Monats entschieden, ein neues, einfacheres und zuverlässigeres Konzept zu erstellen.
Zum einen verwenden wir nun gewöhnliche Räder, welche die Vorteile bieten, dass unser Bot nun viel schwieriger seitlich wegzuschieben ist, etwas bessere Bodenhaftung hat und wir Geld sparen. Der Nachteil ist, dass wir nun umständlich (bzw. auf konventionelle Weise) wenden müssen, allerdings wirken wir dem entgegen indem das Gehäuse von der Radachse an gerundet ist. Zum anderen werden wir die Pucks nur noch auf einer Seite einsammeln, wodurch wir einen zuverlässigeren Sortiermechanismus einbauen können.
Wir haben mittlerweile einen komplett funktionstüchtigen Prototypen gebaut und konnten aufgrund unserer Erfahrungen mit diesem einige Verbesserungen vornehmen.

Software: weitere Arbeit am Farbsensor und Antrieb

In der Software haben wir uns mit den Motoren, deren Encodern sowie dem Farbsensor befasst. Weil uns durch einen vom verwendeten Prozessor her führenden Konflikt zwischen der Nutzung bestimmter Pins für I2C bzw. dem Auslesen von Encodern für letzteres weniger Pins als gewönlich zur Verfügung stehen, können wir die Richtung, in welche sich die Räder drehen, nicht lesen. Man weiss natürlich, in welche Richtung man selbst den Motor drehen lässt, doch bei externer Krafteinwirkung ist dies nicht bekannt.
Der Farbsensor funktioniert, es muss aber noch die optimale, möglichst gleichbleibende Belichtung ermittelt sowie die Werte für die Verhältnisse zwischen Lichteinfall der jeweiligen Frequenzen und der daraus resultierenden Spannung kalibriert werden.

Allgemein sind wir gut vorangekommen und liegen trotz der Rückschläge recht gut im Zeitplan. Wir werden uns nun darauf konzentrieren, möglichst schnell eine genügende Funktionalität zu erereichen, sodass wir noch gründliche Testläufe und allfällige Korrekturen durchführen können.