funktionierende Fahrplattform und Ausarbeitung des Endmodells
Diesen Monat haben wir erfolgreich an unserer Fahrplattform weitergearbeitet. Die ersten Fahrversuche hat die Testplattform mit Bravour bestanden. Weiter haben wir eine neue Platte ausgesägt um Sensoren zu befestigen. Im Moment sind wir daran den Sortier-Mechanismus mit dem Trichter und dem Drehkreuz zu bauen. Dort nehmen wir einen Servomotor, da dieser sich aber nicht vollständig drehen lässt haben wir eine Zahnradübersetzung genommen welche nun sich etwa 4 mal komplett drehen lässt.
Als weiteren Punkt haben wir mit Hilfe eines älteren Mitgliedes die ersten Ansätze eines CAD-Modells des Endroboters ausgearbeitet, welches vor allem für das Platzmanagement von Trichter, Laderaum und Antrieb sehr hilfreich ist. Wir werden das Modell fertigstellen und verbessern.
Nach den ersten Fahrversuchen haben wir uns umentschieden: Anstatt Omniwheels nehmen wir nun Mecanum Räder. Diese haben den Vorteil das wir sie wie Räder eines Autos anordnen können und somit behindern sie den Auffangtrichter für die Pucks nicht. Im Moment fahren wir aber noch mit normalen Rädern, bis die ersten Schritte auch bei einfacherer Fahrtechnik klappen. Danach stellen wir uns auf Mecanum um, damit der von der Software erstellte holonomische Antrieb verwendet werden kann. Mit den jetzigen Rädern haben wir jedoch einige Schwierigkeiten, da unsere zur Zeit zur Verfügung gestellten Räder nicht ansatzweise genug Haftung haben, um den Bot auf normalem Boden vorwärtszubringen. Wir kümmern uns zur Zeit um die Beschaffung neuer, normaler Räder, welche uns helfen, besser zu fahren.
Wir schauen auf einen Monat zurück, in welchem wir viel gelernt haben, und starten schon in den nächsten, um unsere Probleme zu bewältigen.

Volles Programm: Antrieb, Sensoren auslesen und neues Board
In diesem Monat haben wir in der Software weiter an dem holonomischen Antrieb gearbeitet. Auch wenn wir bei der Auswahl der Räder auf noch nicht ganz gelöste Probleme gestossen sind, sind wir zuversichtlich die Probleme in den nächsten Wochen lösen zu können.
Die für den holonomischen Antrieb modifizierte PWM Funktion scheint noch fehlerhaft, weil die PID-Regelung nicht zu funktionieren scheint. Im schlimmsten Falle ist es aber auch möglich mit einer normalen PWM zu fahren.
Beim Programmieren der Sensoren haben wir am meisten Fortschritte gemacht: Wir konnten einen Infrarotsensor auslesen, welchen wir brauchen um vor der Wand abzubremsen, um diese, dank der leistungsstarken Faulhaber-Motoren, nicht gleich umzufahren. Mit dem Helligkeitssensor konnten wir schon erste Werte ausmessen. Diese waren etwas ungenau, daher nehmen wir für die Sortierung der Pucks einen Farbsensor. Für das Sammeln von Erfahrungen war es jedoch recht nützlich.
Wir haben auch noch viel in der Elektronik dazugelernt und haben diese Fortschritte auch schon oft gebraucht, um alle Sensoren und Motoren zu verlöten. Diese Komponenten werden wir bald brauchen um alles mit unserem kürzlich erhaltenem neuen Board zusammen zu schliessen. Das Board wurde von einem unserer älteren Mitglieder nach unseren Bedürfnissen designet. Ab jetzt werden wir mit dem neuen Board arbeiten, welches bis zu 4 Motoren unterstützt und dank dem besseren ATMega-Prozessor eine Vielzahl von Sensoren verwalten kann. Diesen Monat werden wir an dem zur Orientierung benötigten Farbsensor arbeiten und versuchen mit den Touch-Sensoren vor der Wand zu halten.
Alles in allem haben wir in der Elektronik viel gelernt und herausgefunden wie verschiedene Sensoren funktionieren und ausgelesen werden.