Archiv für den Monat: Januar 2014

Dezember 2013, Challenge-B-Team: Einarbeitung und Projektbeginn für Rescue

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Für die AustrianOpen 2014 ist unser Challenge-B-Team schon motiviert an der Arbeit. Dieses Team bereitet sich für den Wettbewerb in der Kategorie Rescue B vor.

Zeitplanerstellung und Einarbeitung in der Software

In der Software haben wir einige Ziele erreicht. Unter anderem haben wir uns wegen eines PID-Reglers informiert und wissen nun einiges mehr. Dieser Regler soll bei unserer Wandfolge, die bei Rescue B ein wichtiger Bestandteil ist, eingesetzt werden. Ein Zeitplan zur Programmierung wurde ebensfalls erstellt und eine grobe Ahnung, wie das Programm auszusehen hat, haben wir auch.

Fahrplattform erstellt und erste Schritte beim Prototypen

In der Mechanik haben wir das CAD-Modell für die Fahrplattform gemacht und die Fahrplattform anschliessend gebaut und verkabelt. Wir haben dazu die Motoren, Räder und Elektronikbauteile vom letzten Rescue Roboter verwendet. Momentan arbeiten wir am CAD-Modell für den Prototypen.

Dezember 2013, Challenge-A-Team: Beginn mit dem Projekt

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Unser diesjähriges Challenge-A-Team steckt mitten in den Vorbereitungen für die RobotChallenge 2014 in Österreich in der Kategorie Puck Collect.

Strategien entwickeln und Fortschritte in der Software

In diesem Monat haben wir fortlaufend jeweils diejenigen Tätigkeiten erledigt, welche nur durch gute Koordination bereits möglich waren.

Wir haben ein Konzept des physischen Aufbaus ausgearbeitet, mehrere flexible und robuste Strategien zum Lösen der Aufgabe entwickelt. In der Programmierung haben wir auch Algorithmen zur Steuerung eines holonomischen Antriebes entworfen und implementiert. Um gut auf die weiteren Aufgaben vorbereitet zu sein haben wir unsere plattformspezifischen Kenntnisse in C sowie allgemein unsere Kenntnisse der zahlreichen technischen Bereiche, mit denen man bei Robotik konfrontiert wird, vertieft.

Testplattform und erstes CAD-Modell in der Mechanik

Im Moment arbeiten wir an einer kleinen Testplattform mit zwei Motoren und einigen Sensoren. Diese Plattform soll vor allem für das Entwickeln und Testen der Puck-Aussortierung dienen. Weiter arbeitet die Mechanik auch an einem CAD-Modell des Wettkampfroboters. Wir stehen somit gut im Zeitplan.

Allgemein sind wir froh darüber, diesem interessanten Hobby nachgehen zu können, was ohne die grosszügige Unterstüztung durch Sponsoren gar nicht möglich wäre.

Dezember 2013, WM-Team: erste Arbeiten am Roboter

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Es ist wieder so weit. Die Mitglieder des WM-Teams bereiten sich auf eine neue Chance für den RCJ 2014 in Brasilien vor. Dieses Jahr wurde das Team neu zusammengestellt und musste sich noch in Soccer einarbeiten. Dabei wurde es vom letzjährigen WM-Team unterstützt.

Die erste Planung und leichtere Omniwheels in der Mechanik

Bis jetzt wurde schon vieles in der Mechanik gemacht. Es wurde ein Zeitplan, Konzept, erste Strategien, wie auch erste Bauten an dem neuen Roboter vorgenommen.
Als erstes wurde ein vernünftiger Zeitplan erstellt, welchen man versucht so gut wie möglich einzuhalten, dabei wird das Konzept sehr berücksichtigt. Folglich wurde auch ein anfängliches CAD-Modell erstellt, welches ein erstes Bild, des neuen Botes ermöglichen soll. Nach diesem Bild versucht das neue WM-Team zu arbeiten und gute Strategien zu entwickeln. Da die Gewichtsbeschränkungen des Roboters recht eng sind versuchen wir dieses Jahr möglichst an allen Komponenten an Gewicht einzusparen. Für diesen Zweck wurden dieses Jahr auch neue, leichtere Omniwheels erstellt. Die Omniwheels wurden gezeichnet, modeliert und an unseren Sponsor, der Firma Formtec, geschickt. Die Omniwheels konnten abgeholt werden und können nun mit den Subwheels, die von unserer Mechanik selbst gemacht wurden zusammengesetzt werden. Die Subwheels ermöglichen den Roboter in alle Richtung fahren zu lassen. Um die Omniwheels auch ausprobieren zu können wird dafür eine Fahrplattform erstellt.

Unterbodenboard in der Elektronik fertiggestellt

In der Elektronik wurde das Unterbodenboard fertig gestellt. Das Unterbodenbodenboard enthält verschiedene Sensoren. Einer davon ist der Maussensor, der dazu dienen soll zu messen, wie weit der Roboter gefahren ist. Das Board wurde erstmals als Schaltplan, welches alle Verbindungen enthält, die aber noch nicht konkret gezogen wurden, gezeichnet. Alle nötigen Kondensatoren, ein Prozessor, verschiedene Stecker und vieles mehr wurde im Schaltplan definiert. Später, beim Boardplan konnten die Teile des Boards platziert werden und die entsprechenden Verbindungen zwischen den verschieden elektronischen Schaltungen auf der oberen oder unteren Ebene konkret gezeichnet werden. Dabei muss man immer beachten, dass keine Verbindungen, die nicht zusammengehören, sich überschneiden, denn ansonsten wird das Board später natürlich nicht funktionieren. Sobald dies fehlerfrei und so kompakt wie möglich geschehen war, konnte das Modell des Boards an die Firma gesendet werden, welche das Board für uns anfertigt.

neues Konzept für Postitionsbestimmung: Partikelfilter

Die Software hat sich um die Positionserkennung des Roboters im Spielfeld gekümmert. Neben den Sensoren für die Positionsbestimmung (z.B: Ultraschallsensoren) soll dieses Jahr der Versuch mit einem Partikelfilter gestartet werden. Ein solcher Filter ist in der Regel dienlich, da der Roboter so weniger anfällig auf fehlerhafte Messungen von Sensoren reagiert. Vor allem aber sollte der Roboter nicht mehr von anderern Robotern, die vor die Sensoren fahren, gestört werden. Da ein solcher Filter jedoch relativ hohen Rechenaufwand im Prozessor bedeutet, wird für die Positionsbestimmung recht viel Zeit verbraucht. Dadurch ist ein gutes Konzept in der Strategie gefordert, wann auf den Partikelfilter zurückgegriffen werden soll. Jetzt beschäftigt sich die Programmierung mit dem Maussensor, der schon letztes Jahr weit in Bearbeitung genommen wurde. Nach anfänglichen Schwierigkeiten und Unterstützung vom ehemaligen Weltmeisterschaftsteam kann der Sensor nun ausgelesen werden. Das Ziel ist es nun den Sensor in der Strategie zu implementieren.