Archiv für den Monat: März 2013

Februar 2013, Challenge-Team: Arbeit am ersten Prototypen

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Prototyp

Diesen Monat hat die Mechanik des Challenge A-Teams das Fahrgestell verbessert, da es ein paar Fehler hatte, die das Fahren des Fahrgestells beeinträchtigt haben.
Zusätzlich haben wir angefangen, ein CAD des entgültigen Bots zu zeichnen. Da es das erste Mal ist, stellten sich anfangs einige Probleme heraus. Mit Hilfe des WM-Teams schafften wir es aber, das CAD fast fertig zu stellen.
Durch den Bau des Prototypen hat sich herausgestellt, dass die zwei Motoren nebeneinander keinen Platz haben. Eine erste Idee mit Ketten als Lösung, stellte sich als zu umständlich heraus. Die zweite Idee, das Problem mit Zahnrädern zu lösen, sieht vielversprechend aus.

Das Ziel für den nächsten Monat in der Mechanik ist auf jeden Fall, das CAD fertig zu stellen und den Prototyp zu bauen.

Erste Fortschritte in der Software

Nachdem grössere Hardware-Probleme mit dem Computer behoben worden sind, konnten wir mit dem Programmieren beginnen. Als erstes sollte der Bot einer Wand folgen könenn. Für diesen Zweck galt es einen Regler zu erstellen und so zu konfigurieren, das man der Wand sauber folgen konnte. Zuerst entstand der Proportional (P)-Regler, dem dann der Differenzial (D)-Regler folgte und schliesslich vom Integral (I)-Regler ergänzt wurde. So hatte man zum Schluss einen kompletten PID_Regler. Die Schwierigkeiten des Reglers lagen zunächst bei Kurven nach rechts, bei welchen unser Roboter durch überhöhte Sensorrückgabewerte Fehler erzeugte. Das momentane Hauptproblem ist jedoch, dass wir die Regelung nicht kalibrieren können, da der Prototyp noch nicht fertiggestellt wurde und wir noch mit einer provisorischen Fahrplattform arbeiten. Im nächsten Monat wird dieser aber fertiggestellt und wir können weitere Tests durchführen.

Februar 2013, WM-Team: Neue Motoren

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Neue Motoren!

Wie im letzten Jahr werden wir wieder von Faulhaber gesponsert. Wir dürfen nach unseren Wünschen bei ihnen Motoren bestellen. Durch unsere Vorkenntnisse aus dem letzten Jahr konnten wir die Motoren noch besser an unsere Ansprüche anpassen.
Nachdem wir das Chassis etwas abgeändert hatten, konnten wir die Motoren einbauen. Um herauszufinden, welche Geschwindigkeit sinnvoll ist, wurden einige Tests durchgeführt. Aufgrund von diesen, konnten wir den Code dementsprechend anpassen. An die Geschwindigkeit angepasst wurde so die Regelung neu entwickelt, damit die Geschwindigkeit auch gehalten werden kann. Nach all den Anpassungen konnten wir bereits sehr schnell fahren und nach weiteren kleineren Anpassungen erreichten wir eine fast doppelt so hohe Geschwindigkeit wie im Vorjahr! Das stellt eine sehr grosse Verbesserung dar, weil im Soccer gilt: Je schneller, desto besser.

Der Dribbler wird immer stärker

Wie schon oft erwähnt wurde, ist der Dribbler ein sehr wichtiger Bestandteil des Soccerbots. Durch ihn kann man den Ball kontrollieren und sich z.B. mit dem Ball drehen, ohne ihn zu verlieren. Je stärker der Dribbler ist, desto besser und schneller kann man fahren und sich drehen. Wir haben viele Tests durchgeführt und suchen nach der besten Oberfläche für die Dribblerrolle. Schon jetzt stellen sich klar bessere und schlechtere Materialien heraus. Dadurch erreichen wir im Moment schon eine Kraft von über 1N. Ebenfalls eine grosse Steigerung zum letzten Jahr.

Spielfeldänderungen

Das offizielle Spielfeld wurde im Vergleich zum letzten Jahr stark verändert. Letztes Jahr beschränkten die Wände das Spielfeld. Dieses jahr gibt es wie im richtigen Fussball Linien, die das Spielfeld beschränken. Der Bot darf die Linien nicht komplett verlassen.

Nachbau des offiziellen Spielfeldes.

Diese Regeländerung verlangt, dass wir einen weiteren Sensor in den Bot einbauen. Ein Fabrsensor soll erkennen, ob wir über eine weisse oder schwarze Linie fahren. Für diesen Zweck haben wir eine Platine entwickelt, auf der vier Farbsensoren und ein Maussensor vorhanden sind. Der Farbsensor wurde zuvor auf seine Zuverlässigkeit getesten. Schon nach wenigen Tests zeigte sich, dass wir ohne Probleme grün, weiss und schwarz unterscheiden können. Die Änderung sollte also keine Probleme darstellen.
Dennoch gilt es, nicht nur den Bot anzupassen. Auch die Strategien müssen angepasst werden. Letztes Jahr waren viele Strategien so gedacht und programmiert, dass sie der Bot mit Hilfe der Wände ausführen sollte. Das ist dieses Jahr nicht mehr möglich.