Maussensor

Neben kleinen Änderungen an der Ballerkennung lag der Schwerpunkt der Elektonik und Software diesen Monat auf dem Maussensor. Nachdem dieser im Dezember erstmals ausgelesen werden konnte, kann unsere Software nun die richtigen Werte herausgeben und damit in einem nächsten Schritt die Navigation verbessern. Dabei gibt es jedoch noch einige Probleme zu lösen: Beispielsweise ist der Maussensor sehr anfällig auf Erschütterungen, da sein Abstand zum Boden sehr konstant gehalten werden muss. Dies setzt erneut eine intensive Zusammenarbeit aller drei Bereiche – Mechanik, Elektronik und Software – voraus.

Bedingt durch die einschneidenden Regeländerungen brauchen sowohl Elektronik als auch Software grössere Änderungen. Da es nun verboten ist, das Spielfeld ins Out zu verlassen, ist unsere erfolgreiche letztjährige Wandfolgestrategie nicht mehr möglich. Es sind aber schon viele kreative Ideen für neue Strategien vorhanden.

Weil wir das Out nicht mehr verlassen dürfen, verlagert sich der Schwerpunkt der Strategien mehr in Richtung der Navigation. Dieses Jahr muss der Roboter häufiger und genauer wissen, wo er sich auf dem Spielfeld befindet, als letzten Jahr. Daher wird das Zusammenspiel von Ultraschall- und Maussensor sehr wichtig. Um die Out-Linien zu erkennen, werden nun auch Farbsensoren eingesetzt, die rechtzeitig warnen, falls der Bot trotz allem das Spielfeld verlassen sollte. Diese sollen zusammen mit dem Maussensor auf einem neuen „Unterbodenboard“ angebracht werden. Die Sensoren wurden getestet und die ersten Ergebnisse sehen sehr vielversprechend aus.

Arbeit an den Omniwheels

Wie im letzten Jahr stellen wir unsere Omniwheels selbst her. Dieses Jahr sollen die Subwheels allerdings grösser sein, damit wir mehr Grip auf der Teppichunterlage haben. Um nicht teuer Omniwheels zu bauen, die sich möglicherweise als schlechter herausstellen, produzieren wir nur die Subwheels aus dem Originalmaterial. Der grosse Teil des Omniwheels haben wir mit einem 3D-Drucker hergestellt. Mit dem 3D-Drucker können wir sehr genaue Prototypen in kurzer Zeit herstellen.

Gian Jörimann fertigt an der Drehbank die Subwheels.

In der Werkstatt der Bündner Kantonsschule dürfen wir die Subwheels herstellen. Diese bestehen aus einem inneren Teil, der ein Kugellager beinhält. Auf den inneren Teil wird ein O-Ring aus Gummi gespannt. Die einzelnen Subwheels werden mit Achsen in das Omniwheel befestigt.