Sensoren

Nachdem wir im Dezember das Grundgerüst des Prototyps, das heisst die beiden Ebenen und den Antriebsstrang, erstellt hatten, folgte im Januar das Anbringen verschiedener Sensoren und weiterer Elektronik. Diese dienen der Orientierung und dem Erkennen des gegnerischen Roboters auf dem Spielfeld. Zur Orientierung kommen zwei Tastsensoren, an Front und Heck angebracht, und ein Infrarotsensor vorne zum Einsatz. Für das Erkennen des Gegners sorgen vier Ultraschallsensoren, die ein Rundumscannen der Umgebung ermöglichen. Sie sollen mögliche Kollisionen mit einem gegnerischen Roboter frühzeitig erkennen, damit ein Ausweichmanöver eingeleitet werden kann.
Momentan sind wir auf der Suche nach geeigneten Farbsensoren, um die Pucks und die Homebase zu erkennen. Dabei sind verschiedene Eigenschaften zu beachten, unter anderem die benötigte Spannung, die Grösse und die Programmierbarkeit der Sensoren.

Servomotoren und Bürsten

Um eine optimale Gewichtsverteilung zu ermöglichen wurden das Board und der Akku mittig leicht nach hinten versetzt angebracht. Beim Aussortier-Mechanismus haben wir uns für einen Segelwinden-Servomotor, wie er bei Modellschiffen eingesetzt wird, entschieden. Nur dieser Typ Servomotor verfügt über einen genügend grossen Drehwinkel.
Das Aufsammeln der Pucks durch die trichterförmige Front der unteren Ebene funktioniert schon sehr gut. Um aber mögliche Puckverluste zu vermeiden, beispielsweise in einer Kurve oder bei einem möglichen Ausweichmanöver, bringen wir ganz vorne am Roboter zusätzlich eine rotierende Bürste an. Sie soll die Pucks hinein befördern, den Trichter nach vorne abschliessen und einen möglichen Stau vor dem Aussortier-Mechanismus vermeiden.

Programmierung

Bezüglich des Programmierens richteten wir unser Hauptaugenmerk auf das Fahren, welches doch einige Herausforderungen bereithielt. So mussten wir die Geradeausfahreigenschaften optimieren und das Kurvenhandling verbessern. Die ersten Gehversuche stimmen uns jedoch sehr zuversichtlich. Zudem haben wir die Ansteuerung für die Heckklappen-Servomotoren programmiert. Diese sollen am Schluss des Spiels die Heckklappen öffnen um, je nach Strategie, die gegnerischen oder die eigenen Pucks hinauszubefördern.